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PID控制器 比例积分微分控制器（PID调节器）是一个控制环，广泛地应用于工业控制系统里的反馈机制。PID控制器通过调节给定值与测量值之间的偏差，给出正确的调整，从而有规律地纠正控制过程。 PID控制器算法涉及到三个部分：比例，积分，微分。比例控制是对当前偏差的反应，积分控制是基于新近错误总数的反应，而微分控制则是基于错误变化率的反应。这三种控制的结合可用来调节过程系统，例如调节阀的位置，或者加热系统的电源调节。根据具体的工艺要求，通过PID控制器的参数整定，从而提供调节作用。控制器的响应可以被认为是对系统偏差的响应。注意一点的是，PID算法不一定就是系统或系统稳定性的最佳控制。 一些应用可能只需要运用一到两种方法来提供适当的系统控制。这是通过把不想要的控制输出置零取得。在控制系统中存在P,PI,PD,PID调节器。PI调节器很普遍，因为微分控制对测量噪音非常敏感。积分作用的缺乏可以防止系统根据控制目标而达到它的目标值。 注释：由于控制理论和应用领域的差异，很多相关变量的命名约定是常用的。 控制环基础 一个关于控制环类似的例子就是保持水在理想温度，涉及到两个过程，冷、热水的混合。人可以凭触觉估测水的温度。基于此他们设计一个控制行为：用冷水龙头调整过程。重复这个过程，调节热水流直到温度处于期望的稳定值。 感觉水温就是对过程值或变量的测量。期望得到的温度称为给定值。控制器的输出