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系统传递函数可写为： 方块图的等效变换法则 基于方块图的运算法则 基于引出点的简化 基于相加点的简化 两两互不接触回路传递函数乘积： 特征式为： 所以由梅逊公式得系统传递函数为： 例:设单位反馈系统的开环传递函数为 求这个系统的单位阶跃响应。 解: 已知单位反馈控制系统的开环传递函数为 （1）试确定系统的传递函数 （2）试求ξ和ωn的值 （3）试求峰值时间tp,上升时间tr,超调量Mp和调整时间ts。 （4）试求谐振频率ωr,谐振峰值Mr,截止频率ωb 。 * 常用函数的拉氏变换 δ(t) 象函数F(s) 原函数f(t) 惯性环节 微分环节 积分环节 比例环节 传递函数 典型环节 延时环节 二阶微分环节 振荡环节 一阶微分环节 传递函数 典型环节 传递函数的典型环节 X G ( s ) ( s ) Y ( s ) H ( s ) E ( s ) X 1 ( s ) 闭环传递函数： 误差传递函数： 开环传递函数 方框图的简化法则 在简化过程中注意遵守两条基本原则。 1）前向通道的传递函数保持不变 2）各反馈回路的传递函数保持不变 变换6法则：