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3.5 线性系统状态方程的解 3.5 线性系统状态方程的解 3.5 线性系统状态方程的解 3.5 线性系统状态方程的解 3.5 线性系统状态方程的解 非齐次状态方程的解——方法1 对于状态方程： 有： 两边同乘以 有： 即： 两边同时在区间[t0,t]内积分，有： 得： 3.5 线性系统状态方程的解 所以有 ： 两边左乘 有： 即： 如果t0=0,则 3.5 线性系统状态方程的解 3.5 线性系统状态方程的解 北京科技大学信息工程学院自动化系 北京科技大学信息工程学院自动化系 第二章我们讨论了系统的数学模型： 传递函数与传递函数矩阵 状态空间表达式 本节讨论在状态空间表达式描述下线性定常系统的响应问题。即已知系统的输入u(t)和系统的初始状态x(0)，如何求解系统的状态变量x(t)和输出量y(t)。 零输入 叠加原理 零状态 设： 则： 比较系数： 又： 齐次方程的解——零输入 状态转移矩阵： 矩阵指数函数 由齐次方程的自由解： 可知，由于 的存在，只要已知 ，任一时刻的x(t)都会变成已知。 3.5 线性系统状态方程的解 即从时间的角度而言， 随着时间的推移，不断的在状态空间中做转移，所以 意味着它能够使得状态向量 称 为状态转移矩阵，通常记为 状态转移矩阵（矩阵指数函数）的基本性质 1） 2） 3） 当且仅当AB=BA时，有 4） 当 5） ) ( ) ( ) ( ) ( t t t t + ＝ ? + F = F F t A A At e e e t t 几个特殊的矩阵指数函数： 1）对角阵 3.5 线性系统状态方程的解 2）约当块 3.5 线性系统状态方程的解 则 3）模态阵 3.5 线性系统状态方程的解 矩阵指数函数的三种计算方法 1）由 的定义或展开式直接计算 2）变换矩阵A为约当标准型 A单根时： A有重根时： A有复根时： 3.5 线性系统状态方程的解 解： ①求特征值，由 得： ②求特征向量 ，并组成变换矩阵P及P-1 (采用变换矩阵法) 3.5 线性系统状态方程的解 例3.5.1 ∴ ③ 求约当标准形 ④ 求 3.5 线性系统状态方程的解 3）利用拉氏变换法求 证： 3.5 线性系统状态方程的解 (采用拉氏变换法) 解： 3.5 线性系统状态方程的解 例3.5.2 3.5 线性系统状态方程的解 拉氏反变换 3.5 线性系统状态方程的解 非齐次方程的解——方法2 卷积定理 求下述系统在单位阶跃函数作用下的响应 例3.5.3 3.5 线性系统状态方程的解 并将这种响应与系统对应的传递函数的响应做对比。 解：①求 （约当标准法，拉氏反变换法） ②系统状态响应 3.5 线性系统状态方程的解 由 初始条件为零，即 ③系统的输出响应： ④系统的传递函数： 3.5 线性系统状态方程的解 例3.5.4 3.5 线性系统状态方程的解 北京科技大学信息工程学院自动化系