汽车单片机及局域网技术参考电子教案教学课件作者侯树梅3.5CAN应用系统课件.ppt

3.3.1 系统构成 3.3.2 各部件的功能 1 CAN控制器：集成有CAN协议控制模块的微控制器，它所有的处理器资源全都用于实现并管理CAN的协议规范所制定的通讯功能。如：SJA1000 2 CAN微控制器：这是一种不仅嵌有CAN协议控制模块，还能完成其它控制任务的通用型微控制器，如ST的ST7/9、MC68HC908AZ 3 CAN收发器：CAN的物理层接口芯片。由于绝大多数微控制器都无法直接识别或处理CAN的总线信号，所以必须用收发器来在CMOS电平与差分电压之间实现信号形式的转换。 4 数据传输终端：电阻器，避免数据传输终了反射回来，产生反射波而是数据遭到破坏。 5 CAN数据总线：用以传输数据的双向数据线，CAN-H和CAN-L。避免电磁干扰和向外辐射，采用双绞线。总线电平是根据两线电位差来判断，有显性电平0和隐性电平1。 3.3.3 信息处理过程 2. 接收过程 5. 过滤 3.3.4 CAN协议的特点 （1）信息：CAN总线上的信息以一定的格式发送，当总线空闲时，任何一个网上节点都可开始发送信息。 （2）信息的路由：CAN网络中，节点不使用任何站点地址信息，由接收节点根据信息的特征判断是否接收这帧信息。因此，CAN网络具有基于这个传输方式的特点。 （3）标识符：要传送的信息有特征标识符（Identifier，是数据帧的一个域），它给出的不是目标节点地址，而是这个信息（数据帧）的特征。信息以广播方式向网上发送，所有节点可以接收。节点接收到一帧信息后，通过标识域判定是否接受这帧信息的数据。 （4）数据一致性：由于通过标识域识别数据，所以网络上同时可以有任意多个节点接收应用传送的数据。配合错误处理和再同步功能，这也保证了系统数据的一致性。 （5）信息传输率：不同的CAN系统可以有不同的数据传输率，同一网络上的节点传输速度必须是兼容的。 （6）优先级：由发送数据的标识域判定数据占用总线的优先权级别。启动发送后，先发送标识符，由标识符决定信息优先权，标识符小优先权高 （7）远程数据请求：一个节点通过向网络上发送一个远程帧请求需要的数据；能提供数据的节点接收到远程帧后发送远程帧请求的数据，返回的数据帧与远程帧拥有相同的标识域。 （8）仲裁：当总线空闲时，任何节点都可以发送信息。出现竞争时，具有最高优先权的信息获得总线的使用权。 （9）仲裁过程：发送时，节点不断监听总线状态，判别是否与发送的位一致，如果一致，继续发送；否则（发送“隐性”位，总线为“显性”）丢失仲裁，从下一位开始停止发送。 （10）错误检测与可靠性：为了保证可靠性，CAN采用了发送／监听的位错误检测、帧数据的CRC校验、位填充技术（每5位相同极性的连续位，插入一个补位）、帧格式检验等故障检测方法。这些措施使CAN具有识别全局错误、发送端的局部错误、一帧信息中5个以内的随机错误、一帧信息中15个以内的突发性错误以及一帧中任何个奇数错误的能力，使 CAN错误漏报率很小。 （11）错误信令与恢复时间：当节点检测出错误时，错误信息被标记并向网上发送，发送过程自动中止并重发。如果没有新的错误，从检出错误到开始重发的最大延时为29个位时段。 （12）故障界定（Confinement）：CAN节点能区分瞬时扰动引发的故障与永久性故障。坏节点将被关闭。 （13）CAN网络节点数量：理论上CAN网络上的节点没有数量限制，而实际应用中受限于总线上的信号传输延时和电气负载能力。 （14）同步：CAN节点间采用单串行线连接，数据和同步信号都由这个通道承担。信息发送时有起始同步信号，传输过程中接收节点进行再同步。 （15）总线状态：总线有“显性”和“隐性”两个状态。总线上有一个或多个节点发送“显性”位时，总线处于“显性”状态。例如，采用线与逻辑，“显性”状态为逻辑“0”电平，“隐性”状态为逻辑“l”电平。但CAN协议并没有具体定义这两种状态的实现规范。 （16）应答：所有接收节点对正确接收的信息给出应答，对不一致的信息进行标记。 （17）休眠态与唤醒：为了降低功耗，CAN设备可以被置于休眠状态，这时它没有任何内部活动并与总线驱动断开。休眠态的设备可以被内部或总线事件唤醒。一旦被唤醒，内部功能启动，传输层要直到与总线同步（检测到11个连续的隐性位）后才参与总线活动。 （18）发送端与接收端：当一个节点启动一个信息的发送过程，它称为发送端，这个状态直到总线空闲或这个节点丧失仲裁为止；当一个节点不是发送端，而且总线不是空闲状态，则为接收端。 （19）信息有效性：对于发送端，如果直到发送完一帧数据的终止域都没有出错，这帧数据就是有效的；对于接收端，在一帧数据最后一位之前没有错误，则认为这帧数据有效。 （20）位流编码：一个帧中，起始域、仲裁域、控制域