李雅普诺夫稳定理论的定义应用解析.pptVIP

控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 第四章 稳定性 与李雅普诺夫方法 稳定性是一个控制系统工作的首要、必要条件。 经典控制理论判稳方法： 劳斯判据、根轨迹法、奈氏判据、对数频率判据. 适用范围：线性定常系统，不适用于非线性和时变系统。 描述函数法: 要求系统线性部分具有良好的滤波性能。 相平面法: 只适合于一阶、二阶非线性系统。 早在1892年,俄国学者李雅普诺夫（Aleksandr Mikhailovich Lyapunov ， 1857 – 1918) 发表题为“运动稳定性一般问题”的著名文献,建立了关于运动稳定性研究的一般理论。 1892年俄国学者李雅普诺夫（Lyapunov）提出的稳定性理论，给出了两种判别方法： Lyapunov第一法和Lyapunov第二法 不仅适用于单变量线性系统，还适用于多变量、非线性、时变系统,它是确定系统稳定性的更一般理论; Lyapunov第一法：通过求解系统微分方程，根据解的性质来判断系统的稳定性; Lyapunov第二法：不用求解方程，通过Lyapunov函数来判断系统的稳定性。 补充知识 4.1李雅普诺夫关于稳定性的定义 4.1李雅普诺夫关于稳定性的定义 4.2 李雅普诺夫第一法 Lyapu