4-2根轨迹的基本规律及绘制..pptVIP

第四章 线性系统的根轨迹法 一、根轨迹的基本规律 根轨迹的基本规律从以下8个方面进行讨论： 特征方程可写为： 1．当m=n时，即开环零点数与极点数相同时，根轨迹的起点与终点均为有限的值。 根轨迹起始于开环极点(K*→0)，终止于开环零点(K*→∞)；如果开环极点数n大于开环零点数m，则有n-m条根轨迹终止于s平面的无穷远处，如果开环零点数m大于开环极点数n，则有m-n条根轨迹起始于s平面的无穷远处。 规律二 根轨迹的连续性、对称性和分支数 规律三 实轴上的根轨迹 规律四 渐近线 例 已知系统的开环传递函数如下，试画出该系统根轨迹的渐近线。 解 该系统n=4，m=1，n-m=3；三条渐近线与实轴交点 为 根轨迹的渐近线 规律五 根轨迹的分离点和分离角 实轴上的分离点 例 已知系统的开环传函如下，试求出系统根轨迹的分离点。 解 本系统无有限开环零点，所以 分离角：根轨迹进入分离点的切线方向和离开分离点的切线方向之间的夹角。 ⑴起始角θpi 根轨迹离开开环复数极点处的切线方向与实轴正方向的夹角。 例 已知系统的开环传递函数为 进一步具体分析起始角与终止角的表示。 解 对于根轨迹上无限靠近p1的点A，由相角条件可得 规律七 根轨迹与虚轴的交点 例 已知系统开环传函如下，试求出