实验6——电机转动控制实验.docVIP

课程名称：嵌入式软件技术????????????????????????开课机房：号机房 20年月日星期 专业班级 通信0 学号 ?X姓名 ? 实验项目名称 指导教师 ? 一、实验任务与实验目的 实验目的 实验任务 ? 二、报告内容 Pulse Width Modulation, 简称PWM）控制方式已成为主流。这种方式很容易在单片机控制中实现，从而为直流电机控制数字化提供了契机。 本实验使用 EasyARM8962 的两路带死区的互补PWM 信号来驱动DC Motor-Kit。通过改变PWM 的占空比来调节电机两端的平均电压，实现粗略的调速。实验使用EasyARM8962的KEY1 和KEY2 两个按键来改变占空比，每次按动将改变10%的占空比，实验开始时默认占空比为50%。LED3 和LED4 分别表示电机正转和反转，另外还有过流报警的功能，如果电机被堵转，EasyARM8962 的蜂鸣器就会报警。 实验原理 下图是最基本的PWM 驱动电机的电路。当开关管V1 的栅极输入高电平时，V1 导通，电机电枢绕组两端电压为Us。在t1 秒后，栅极输入变为低电平，V1 截止，电机的自感电流通过D1 迅速释放掉，电枢两端电压变为0。t2 秒后，栅极输入重新变为高电平，V1重复前面的过程。图 1.10 显示了开关管V1 的输入和输出的关系。由此得到电机的电枢绕组两端的平均电压Uo 为：Uo = (t1 * Us) /(t1 + t2) = Us * (t1 / T) = α* Us 式中α是占空比。 实验步骤 (1) 对 EasyARM8962 进行短路设置；用短路帽分别把JP2 的KEY1 与PE2、KEY2 与PE3、LED1 与PF3、LED2 与PF2，JP3 的LED3 与PB6、LED4 与PC5、BEEP 与PA7 短接，其它跳线不能被短路； (2) 用短路帽短接电机模块的 J3“双”端处，表示使用双路PWM 驱动。 (3) 用杜邦线连接 EasyARM8962 的J3 和电机板的J2 相关的引脚，如表 1.3 所示 (4) 连接 EasyARM8962 开发板的电源和仿真器。 (5) 使用Keil 软件，烧写程序。 (6) 按一下 EasyARM8962 的复位键，让开发板脱机运行。 (7) 按动 EasyARM8962 的KEY1 和KEY2 键，调节电机的转速；观察LED1、LED2、 LED3 和LED4 的显示情况。 注：LED1 和LED2 显示PWM 占空比改变情况；LED3 表示正转，LED4 表示反转。 (8) 用手堵住电机不让其转动，聆听蜂鸣器是否报警。 注意：在某些占空比的情况下，堵转时电流仍然不大，不会报警。 代码 /* ** File Name: pwm_motor.c ** Last modified Date: 2006-11-15 ** Last Version: v1.0 ** Description: 本程序用PWM信号来控制直流电机，同时根据电机返回过来的信号判断电机的转动方向和是否堵转**/ /************************************************************************* *系统头文件配置 **************************************************************************/ #include hw_memmap.h #include hw_types.h #include hw_ints.h #include ssi.h #include gpio.h #include sysctl.h #include timer.h #include comp.h #include interrupt.h /************************************************************************* *GPIO A 引脚配置 **************************************************************************/ #define SPEED_PIN1 GPIO_PIN_0 #define SPEED_PIN2 GPIO_PIN_1 /*************************************