自动控制理论第5章-第5讲课件.ppt

第5章 频率法第5章 第5讲 一、教学目标: 掌握用频率特性分析方法的性能。掌握闭环系统的频率特性 二、教学重点与难点:用频率特性分析方法的性能 三、教学方法与手段：多媒体结合板书 四、教学时数：2课时 五、课后作业 自动控制理论 荆楚理工学院电子信息工程学院 第五节 频率特性与系统性能的关系 频率特性法是通过系统的开环频率特性和闭环频率特性的频域性能指标间接地表征系统瞬态响应的性能。 一、开环频率特性与系统性能的关系 二、闭环频率特性与时域指标的关系 第五章 频率特性法 常将开环频率特性分成低、中、高三个频段。 一 、开环频率特性与系统性能的关系 L(ω)/dB ω -40dB/dec -40dB/dec -20dB/dec ωc ω2 ω1 低频段 高频段 中频段 0 第四节 频率特性与系统性能的关系 —低频段的斜率 1．低频段 低频段开环增益K 越大，积分环节数越多，系统稳态性能越好。低频段反映了系统的稳态性能。 G(s)= sν K G(jω)= (jω)ν K 低频段由积分环节和比例环节构成： ν —低频段的高度 K 第四节 频率特性与系统性能的关系 低频段的对数频率特性为： L(ω)=20lgA(ω)=20lg ωv K =20lgK-v·20lgω ω L(ω)/dB 0 K K ν K 对数幅频特性曲线 ν=0 ν=1 ν=2 -20ν 对数幅频特性曲线的位置越高，开环增益K 越大，斜率越负，积分环节数越多。系统稳态性能越好。 第四节 频率特性与系统性能的关系 2. 中频段 穿越频率ωc附近的区段为中频段。它反映了系统动态响应的平稳性和快速性。 （1）穿越频率ωc与动态性能的关系 设系统中频段斜率为20dB/dec且中频段比较宽，如图所示。可近似认为整个曲线是一条斜率为-20dB/dec的直线。 第四节 频率特性与系统性能的关系 中频段对数幅频特性曲线 0 +20 -20dB/dec ωc ω L(ω)/dB -20 开环传递函数： G(s)≈ = S K S ωc 闭环传递函数为： = = S ωc S ωc 1 1+ S+1 ωc 1 Φ(s)= G(s) 1+G(s) 相当于一阶系统 调节时间： ωc ts≈3T= 3 在一定条件下， ωc越大，ts 就越小，系统响应也越快。此时，穿越频率ωc 反映了系统响应的快速性。 第四节 频率特性与系统性能的关系 （2）中频段的斜率与动态性能的关系 设系统中频段斜率为-40dB/dec，且中频段较宽，可近似认为整个曲线是一条斜率为-40dB/dec的直线。 0 ω L(ω)/dB -40dB/dec +20 -20 ωc 第四节 频率特性与系统性能的关系 G(s)≈ = S2 K S2 ωc2 开环传递函数： 闭环传递函数为： S2 ωc2 Φ(s)= G(s) 1+G(s) = S2 ωc2 1+ ωc2 S2+ωc2 = 系统处于临界稳定状态。 中频段斜率为-40dB/dec ，所占频率区间不能过宽，否则系统平稳性难以满足要求。通常，取中频段斜率为-40dB/dec 。 第四节 频率特性与系统性能的关系 例 最小相位系统的开环对数频率特性曲 线如图,试分析中频段与系统相对稳定 性的关系。 L(ω)/dB ω ω1 -20dB/dec 0 ω2 -40dB/dec ω3 ωc -40dB/dec 解： (1) 曲线如图 G(jω)= K(1+j ω ω 2 ) jω(1+j ω ω 1 ) ω ω 3 ) (1+j 对应的频率特性: φ(ωc)=-90o-tg-1 c ω ω 1 c ω ω 3 +tg-1 c ω ω 2 -tg-1 设： c ω ω = =3 3 c ω ω 2 tg-1 c ω ω 2 -tg-13=72o tg-1 c ω ω 3 -tg-1 1 3 =18o ω1的变化范围0～ω2 ,可求得: γ=72o～54o φ(ωc)=-108o～-126o 第四节 频率特性与系统性能的关系 L(ω)/dB ω ω1 -20dB/dec 0 ω2 -60dB/dec ω3 ωc -20dB/dec (2) 曲线如图 -40dB/dec 对应的频率