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第五章 计算机数控装置 5.1 计算机数控装置硬件 一. 数控系统的组成 计算机数控系统是由输入输出设备、数控装置、伺服系统、机床电器逻辑控制装置等组成。 二.CNC装置的硬件 （二）CNC装置的软件任务分析 CNC系统的控制软件具有多任务性和实时性两大特点。 CNC系统的多任务性表现在它必须完成管理和控制两大任务。各种任务之间是并行处理的关系。 并行处理 是指计算机在同一时刻或同一时间间隔内完成两种或两种以上性质相同或不相同的工作。运用并行处理技术可以提高运算速度。 CNC装置的硬件设计普遍采用设备重复的并行处理技术，例如采用多处理器的数控装置。 CNC装置的软件设计常采用资源分时并行处理技术和多重中断的并行处理技术。 三 计算机数控装置典型软件模块 插补计算 （一）插补概述 在零件的加工程序中，一般仅提供描述该线形所必须的相关参数，如对直线，仅提供其起点和终点坐标；对于圆弧，仅提供起点、终点坐标、圆心相对于起点的位置或圆弧半径以及顺圆弧或逆圆弧，因此为了实现轨迹控制就必须在运动过程中实时地计算出满足线形和进给要求的若干中间点的位置，即进行插补运算。 （三）插补算法 1. 脉冲增量插补 脉冲增量插补也称为行程增量插补，每次插补的结果仅产生一个单位的行程增量(一个脉冲当量)，以一个个脉冲的方式输出给步进电动机。 其基本思想是用折