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运动控制综合实验（交流部分） 实验报告 学 院：　 班 级： 姓 名： 　　　　　 学 号： 指导教师：　　　　　　 运动控制课程设计报告 前言： 众所周知,直流调速系统具有良好的静、动态性能指标,在很长一个历史时期内,直流调速系统始终占据着调速系统的垄断位。与直流电动机相比,交流电动机虽然有结构简单、价格便宜、维护方便等优点,但由于一直没有理想的调速方案,而使其应用受到很大限制。近年来,随着电力电子技术、计算机控制技术和现代控制理论的发展,具有良好静、动态性能指标的交流调速系统也不断现,其中,变频调速系统以调速范围大、静态稳定性好、运行效率高而被广泛用于数控机床、及高速磨床等机床加工领域中。 PWM（SVPWM，Space Vector PWM）SVPWM 的控制方案分为三个部分，即三相电压的区间分配、矢量合成的最佳序列选择和控制算法。电压的区间分配直接影响到具体的控制算法，矢量合成序列选择的不同则关系到开关损耗和谐波分量。在前一章中，详细地分析了SVPWM 技术的基本调制算法。从中我们可知要实现SVPWM 信号的实时调制，首先需要知道参考电压矢量 所在的区间位置，然后利用所在的扇区的相邻两电压矢量和适当的零矢量来合成参考电压矢量。 所以SVPWM 算法的基本步骤为: 1、判断所在的扇区； 2、计算相邻两开关电压矢量作用的时间； 3、根据开关电压矢量作用时间合成为三相PWM 信号； 3.实验内容与实验过程： 3.1实验仿真系统的设计过程： 3.1.1异步电动机仿真模型的建立 异步电动机三相原始模型 异步电动机的动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。为便于分析，作如下的假设： 忽略空间谐波，三相绕组对称，产生的磁动势沿气隙按正弦规律分布。 忽略磁路饱和，各绕组的自感和互感都是恒定的。 忽略铁心损耗。 不考虑频率变化和温度变化对绕组电阻的影响。 异步电动机的动态模型由磁链方程、电压方程、转矩方程和运动方程组成。 磁链方程： （1） 电压方程： （2） 转矩方程： （3） 运动方程： （4） 转角方程： （5） 由上述方程可见异步电动机三相原始动态模型相当复杂，简化的基本方法就是坐标变换。三相变量中只有两相为独立变量，完全可以也应该消去一相。所以，三相绕组可以用相互独立的两相正交对称绕组等效代替，等效的原则是产生的磁动势相等。 （2）3/2变换和2/3变换 按照磁动势相等的等效原则，三相合成磁动势与两相合成磁动势相等，故两套绕组磁动势在αβ轴上的投影应相等。  （6） 写成矩阵形式 ： （7） 按照变换前后总功率不变，匝数比为： （8） 三相坐标系变换到两相正交坐标系的变换矩阵： （9） 两相正交坐标系变换到三相坐标系（简称2/3变换）的变换矩阵： （10） 由变换矩阵可得3/2变换和2/3变换的模拟图分别如图1、2所示。 图1 3/2变换仿真图 图2 2/3变换仿真图 静止两相正交坐标系中的动态数学模型 电压方程： （11） 磁链方程： （12） 转矩方程： （13） 运动方程： （14） 推导