实验四μCOS-II移植实验.doc

实验五 μC/OS-II移植实验 实验目的 了解μC/OS-II移植条件和内核基本结构。 掌握将μC/OS-II内核移植到ARM7处理器上的方法和步骤。 实验原理 1．μC/OS-II文件体系 μC/OS-II的文件体系结构见图1，其中应用软件层是基于μC/OS-II上的代码。μC/OS-II包括3个部分： 1）核心代码部分：这部分代码与处理器无关，包括7个源代码文件和1个头文件。它们负责的功能是内核管理、事件管理、消息队列管理、存储管理、消息管理、信号量处理、任务调度和定时管理。 2）设置代码部分：包括2个头文件，用来配置事件控制块的数目以及是否包含消息管理相关代码等。 3）处理器相关的移植代码部分：包括1个头文件、1个汇编文件和1个C代码文件。在μC/OS-II的移植过程中，用户所需关注的就是这部分文件。 图1 μC/OS-II文件体系结构 2．μC/OS-II移植条件 1）处理器的C编译器能产生可重入代码。 可重入代码指的是可以被多个任务同时调用，而不会破坏数据的一段代码；或者说代码具有在执行过程中打断后再次被调用的能力。 2）用C语言就可以打开和关闭中断。 ARM处理器核包含一个CPSR寄存器。该寄存器包括一个全局中断禁止位，控制它打开和关闭中断。 处理器支持中断并且能产生定时中断。 ARM处理器都支持中断并能产生定时中断。 处理器支持容纳一定量数据的硬件堆栈。 对于一些只有10根地址线的8位控制器，芯片最多可访问1KB存储单元。在这样的条件下移植是比较困难的。 处理器有将堆栈指针和其他CPU寄存器读出和存储到堆栈或内存中的指令。 ARM处理器中汇编指令STMFD可以将所有寄存器压栈，对应也有一个出栈的指令LDMFD。 三、 实验内容 移植μC/OS-II内核到ARM处理器S3C44B0，在IDE中观察其运行状况。 实验步骤 1．基本的配置和定义 所有需要完成的基本配置和定义全部集中在OS_CPU.H中。 定义与编译器相关的数据类型 μC/OS-II为保证可移植性，程序中没有直接使用int、unsigned int等定义，而是自己定义了一套数据类型。 定义使能和禁止中断宏 定义栈的增长方向 用户规划好栈的增长方向后，定义符号OS_STK_GROWTH的值。 定义OS_TASK_SW宏 此宏是μC/OS-II从低优先级任务切换到高优先级任务时的调用，可采用两种方式定义：若处理器支持软中断，可使用软中断将中断向量指向OSCtxSW函数；也可直接调用OSCtxSW函数。 2．移植 OS_CPU_A.ASM汇编代码文件 OS_CPU_A.ASM汇编代码文件有4个汇编函数需要移植。 OSStartHighRdy（） 该函数由OSStart（）调用。OSStart（）负责使就绪状态的任务开始运行，其中OSStartHighRdy（）负责获取新任务的堆栈指针，并从堆栈指针中恢复新任务的所有处理器。 OSCtxSw（） 该函数由OS_TASK_SW宏调用。OS_TASK_SW宏由OSSched（）调用。OSSched（）负责任务之间的切换。OSCtxSw（）在OSSched（）中负责将当前任务对应的处理器寄存器保存到堆栈中，并将任务中需要恢复的处理器寄存器从堆栈中恢复出来。 OSIntCtxSw（） 该函数由OSIntExit（）调用。OSIntExit（）由OSTickISR（）调用。OSIntCtxSw（）负责在定时中断中任务之间的切换。 OSTickISR（） 时钟节拍函数，由定时中断产生，主要负责在进入时保存处理器寄存器，完成任务切换，退出时恢复寄存器并返回。 3．移植 OS_CPU_C.C标准C代码文件 OS_CPU_C.C标准C代码文件中有6个函数需要移植。 OSTaskStkInit（）； OSTaskCreatHook（）； OSTaskDelHook（）； OSTaskSwHook（）； OSTaskStatHook（）； OSTimeTickHook（）； 后面5个Hook函数又称为钩子函数，主要用来扩展μC/OS-II功能，但必须声明，并不一定要包含任何代码。唯一必须移植的函数是OSTaskStkInit函数，该函数在任务创建时被调用，它负责初始化任务的堆栈结构。 实验参考程序 1．OSStartHighRdy ldr r4, =addr_OSTCBCur //获得当前任务的TCB地址 ldr r5, =addr_OSTCBHighRdy //获得高优先级任务的TCB地址 ldr r5, [r5] //获得堆栈指针 ld