《李雅普诺夫稳定性的基本定理.ppt

矩阵正定性的判别方法(3/5)—矩阵定号性判定定理 定理3-3中的合同变换是指对对称矩阵的同样序号的行和列同时作同样的初等变换。 上述三种判别实对称矩阵P的定号性的方法,各有千秋。但总的说来, 基于塞尔维斯特定理的方法计算量较大,若将该方法推广到判别非负定性和非正定性,则计算量成指数性地增加。 特征值判别法需求解高阶特征方程以获得特征值,计算较复杂,计算量也较大。 合同变换法对矩阵只作初等变换,计算简单,便于应用。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 矩阵正定性的判别方法(4/5)—例5-2 例3-2 试用合同变换法判别下列实对称矩阵P的定号性: 解 先对对称矩阵P作合同变换如下 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 矩阵正定性的判别方法(5/5)—例5-2 因此,由定理3-3知,矩阵P为正定矩阵。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 李雅普诺夫稳定性定理的直观意义(1/5) 2. 李雅普诺夫稳定性定理的直观意义 从平衡态的定义可知,平衡态是使得系统静止不动(导数为零,即运动变化的趋势为零)的状态。 从能量的观点来说,静止不动即不存在运动变化所需要的能量,即变化所需的能量为零。 通过分析状态变化所反映的能量变化关系可以分析出状态的变迁或演变,可以分析出平衡态是否稳定或不稳定。 下面通过一刚体运动的能量变化来简介李雅普诺夫稳定性定理的直观意义。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 李雅普诺夫稳定性定理的直观意义(2/5) 右图所示动力学系统的平衡态在一定范围内为渐近稳定的平衡态。 对该平衡态的邻域,可定义其能量(动能+势能)函数如下: 其中x为位移, x’为速度,两者且选为状态变量。 在图中所示状态,v=-x’,由牛顿第二定律可知,其运动满足如下方程: m(-x’’)=mgcos?-fmgsin? 其中f为摩擦阻尼系数。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 因此,有 mx’’=-mg(cos?-fsin?) 因此,能量的变化趋势(导数)为 V’=mx’x’’+mgx’cos? =-mgx’(cos?-fsin?)+mgx’cos? =mgx’fsin? 李雅普诺夫稳定性定理的直观意义(3/5) 当?取值为[0,90?],由于v的方向与x相反，x’为负,因此上式恒小于零。 即渐近稳定的平衡态,其正定的能量函数的导数(变化趋势)为负。 对小球向上运动时亦可作同样分析。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 从直观物理意义的角度,也非常易于理解。 由于物体运动所受到的摩擦力作负功,由能量守恒定律可知,物体的能量将随物体运动减少, 即其导数(变化趋势)为负。 李雅普诺夫稳定性定理的直观意义(4/5) 再如右图所示的动力学系统,其平衡态在一定范围内为不稳定的平衡态。 对该平衡态的邻域,可定义其能量(动能+势能)函数如下: Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 由牛顿第二定律可知,其运动满足如下方程: ma=mgcos?-fmgsin? 因此,有 mx’’=mg(cos?-fsin?) 因此,能量的变化趋势(导数)为 李雅普诺夫稳定性定理的直观意义(6/5) V’=mx’