8拉格朗日乘子课题.ppt

* 　 第四篇 非完整系统 　 第八章 拉格朗日乘子法 8.1 拉格朗日第一类方程 第一类拉格朗日方程应用数学分析中的乘子法，计算复杂。但它应用范围广，适用完整、非完整系统，随着计算机的出现，计算问题得以题决。 设n个质点组成的质点系受d个完整约束和g个非完整约束： fa(xi，yi，zi，t)=0 （a=1,2,...,d） (1.1.15) 变分： (8.1.3) 或： fa(x1, x2, x3,...,t)=0 　 乘以dt，凝固时间t时（ dt =0）将微分号改为变分号，得 （8.1.3）、(8.1.4)统一为： 　 由动力学普遍方程： 引入（d+g）个拉格朗日不定乘子lg，分别与（8.1.6）相乘后与动力学普遍方程相加： 这样就把约束条件嵌入到动力学普遍方程中。上式中的dxi不独立。如果适当选取d+g个lg，使上式中d+g个不独立的坐标变分前的系数等于零，就剩下3n—（ d+g ）个独立的坐标变分。对于独立的坐标变分，其前面的系数应等于零。于是： 　 或： 分析表达式： 　 或： 式中Abi、 Bbi 、 Cbi为非完整约束方程 前的系数。 式中共有3n+d+g个未知量：3n个 及 d+g个l。 上式有3n个方程，加上d个完整约束、g个非完整约束，即可解出全部未知量。 由牛顿第二定律： 　 于是，约束力： 例：顶角为2a的光滑圆锥内放一重P的小球M，圆锥以匀w绕其自身铅直轴转动，球与圆锥处于相对静止。求小球对圆锥的压N力及高度h。 解：取静坐标系Oxyz及与圆锥固连的动坐标系Ox′y′z′。 　 d=1： 两坐标之间的关系： g=0（完整系统） 引入拉格朗日乘子l（∵d+g=1）， 由(8.1.8b)： 　 将式(1)代入，得微分方程： 　 由于小球相对圆锥静止，即： 于是由式（3）： （6）代入（5），得 解得： 　 由式（8.1.8c） 由（1）： 　 与z轴之间的夹角 表明 垂直于圆锥母线。 与x轴之间的夹角 表明 指向z轴。 例：质量均为m的两质点位于水平面内，由长l的无重杆相连，杆以匀w转动。假定质点速度垂直于杆，开始时系统质心在坐标O处并具有沿y轴正向的初速度v0，求系统的运动方程和约束反力。 解：这是一个非完整系统。 d=2 g=1 由于质点速度垂直于杆，即质心速度垂直于杆。设C（x，y） 引入拉格朗日乘子l1、l2、l3 （∵d+g=3），由(8.1.8b)： 　 即： 　 7个未知量： ，有4个微分方程及3个约束方程，可解。 将（6）中第一、三式及二、四式分别相加，并考虑（8）： 对（7）求导： 考虑（9）： 由（9），得微分方程： 　 则（12）为： 初始条件： 由上式第二式： 即： 得： 则由（13）式的第一式： 　 由（11）得：l3=—mwv0 （15） 初始条件：t=0，x=0，y=0，解（14）式，得： 两质点质量相等，即C为M1M2的中点，∴系统的运动方程： 即： 即： 得： 　 代入（6）中的任意两个方程（l3已求出）： 由(8.1.8c)： 　 　 由此可知：约束反力沿杆的方向，且有 ，符合系统的运动条件。 由以上两例可以看出：第一类拉格朗日方程既可用于完整系统，又可用于非完整系统；既可求各点的运动，又可求各点的约束反力。但方程数目较多，且积分通常很困难。 * * *