第二章 控制系统的数学模型.pptVIP

从傅里叶变换到拉普拉斯变换 2．拉氏逆变换 3．拉氏变换对 拉氏变换的收敛 例题及说明 一些常用函数的拉氏变换 4．tnu(t) 令非线性函数sin(θ)=f，则工作点在θ0=0，f0=0。线性化： 2）. 由系统结构图绘制信号流图 例2.13 绘制结构图对应的信号流图(1) 。 反馈信号B(s)与偏差信号E(s)之比, 叫做开环传递函数, 即 输出量C(s)和偏差信号E(s)之比, 叫做前向通道传递函数, 即 如果反馈传递函数等于1, 那么开环传递函数和前向传递函数相同,并称这时的闭环反馈系统为单位反馈系统。从图2-9可以推出系统输出量C(s)和输入量R(s)之间的关系,具体推导如下: C(s)=G1(s)E(s) E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-H(s)C(s) 消去E(s)可得 C(s)=G1(s)[R(s)-H(s)C(s)] 所以有 上式就是系统输出量C(s)和输入量R(s)之间的传递函数,称为闭环传递函数。已知闭环传递函数和输入量的拉氏变换，可得系统输出的拉氏变换C(s)： 可见, 闭环系统的输出量取决于闭环传递函数和输入量。 三、 扰动作用下的闭环系统 实际的系统经常会受到外界扰动的干扰, 通常扰动作用下的闭环系统的结构图如图。系统存在两个输入量, 即参考输入量R(s)和扰动量N(s)。 扰动作用下的闭环系统结构图 返回 由于线性系统满足叠加原理,可以先对每一个输入量单独地进行处理, 然后将每个输入量单独作用时的输出量进行叠加,就可得到系统的总输出量。研究扰动量N(s)对系统的影响时,可以假设参考输入信号R(s)=0, 经过简单的推导可以得出系统对扰动的响应CN(s)为 所以, 系统输出对扰动的传递函数GN(s)=CN(s)/N(s)为 图 同样在分析系统对参考输入的响应时,可以假设扰动量N(s)=0, 这时系统对参考输入量R(s)的响应CR(s)为 所以, 系统输出对参考输入的传递函数G(s)=CR(s)/R(s)为 根据线性系统的叠加原理可知, 参考输入量R(s)和扰动量N(s)同时作用于系统时,系统的响应(总输出)C(s)为 图 动态结构图的等效变换 利用结构图分析和设计系统时,常常要对结构图进行简化和变换。基本原则是相关联的输出不变。  1. 串联环节的简化 几个环节的结构图首尾连接, 称这种结构为串联环节。 消去中间变量X1(s)和X2(s)得输出X3为 由图（b)得输出X3为 由图（a)得 图（b)是图（a)的等效变换。 结论：n个环节(每个环节的传递函数为Gi(s), i=1, 2, …, n)串联的等效传递函数等于n个传递函数相乘。 G(s)=G1(s)G2(s)…Gn(s) MATLAB指令： series(G1,G2 ) %一次只能两个串联 或者 G1*G2 *… 注意：直接用传递函数进行四则运算结果有时不是最简式，可用zpk(.)转换成零极点形式，再手工去掉偶极子。 由图（a)消去中间变量X1(s)、 X2(s)和X3(s)得输出X4为 2. 并联环节的简化 两个或多个环节具有同一个输入信号, 而以各自环节输出信号的代数和作为总的输出信号,这种结构称为并联环节。 结论：n个环节并联，其等效传递函数等于各个环节传递函数相加减。 MATLAB求传递函数的并联指令： parallel(G1,G2 ) %一次只能两个并联 或者 G1+G2+….. 由图（b) 得输出X4和上式完全一样，所以，图（b）是图（a)的等效变换，即图（a）的等效传递函数为 3. 反馈回路的简化 图示为一个基本的反馈回路。 闭环传递函数为 例 2.11 设负反馈系统传递函数如下，求闭环传递函数。 解 代入公式，化简得 用MATLAB求解： G1=tf([1], [1 2 4]); H=tf(1, [1 1]); G=feedback(G1, H) %求负反馈闭环传递函数 结果与手算结果相同。 其中：feedback(G, H,sing) 是求闭环传递函数指令，sing 取－1 或者缺省为负反馈，sing取1 是正反馈。 按公式用MATLAB计算： G=G1/(1+G1*H) ransfer function: s^3 + 3 s^2 + 6 s + 4 ------------------------------------------------------------ s^5 + 5 s^4 +