《第四章组合定位方法1.pptVIP

车载GPS定位技术与应用 §4.1 GPS/DR组合定位 §4.2 GPS/MM组合定位方法 组合定位原因 1、由于我国地理环境复杂，某些时候造成“丢星”如城市的高层建筑区、茂密的林荫道、立交桥及山区里的隧道等区域，受到卫星信号遮挡等多种因素的干扰，造成“丢星”，使得GPS系统不能连续可靠地得到车辆的定位信息或者得到GPS定位数据的精度较差。 2、GPS接收机本身的定位频率不够。大部分GPS接收机都是每隔1s产生一次定位数据 因此，如果要精确地确定车辆的位置，必须加以其他的辅助定位方式。 4.1.1 GPS/DR组合定位 一、航位推算（DR-Dead Reckoning） DR技术是利用速度传感器——里程表和航向传感器——电子罗盘或者陀螺仪测量位移方向，从而推算车辆的位置。 基本思想：当车辆在二维平面空间行驶时，如果初始位置和先前的每步位移均已知的话，在任何时刻的车辆位置都是可以计算的。 DR（续） DR（续） 由于航位推算是一个累积的过程，因此，所有的传感器误差均会造成位置误差的积累，产生定位误差积累的原因主要有 (1)里程表误差，(2)角速率陀螺漂移误差，(3)航向误差。 减小这些误差的方法有: (2)利用GPS精确定位信息对导航传感器的误差进行校正。 (1)采用卡尔曼滤波技术对角速率陀螺信