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第六章 机电一体化机械技术 6.1 概述 6.2 机电一体化系统常用的机械传动机构 6.3 机电一体化导向机构 6.4 机电一体化执行机构 垫片的厚度H与齿侧间隙Δ的关系为： H=Δ cosβ （式中,β为螺旋角 ） （1）垫片调隙式： 结构紧凑，调整方便，但不很准确；当滚道磨损时需更换垫圈，故适用于一般精度的传动机构。 （2）螺纹调隙式： 结构紧凑，工作可靠，调整方便，缺点是不很精确。 （3）齿差调隙式： 调整精度很高，工作可靠；但结构复杂，加工和装配工艺性能较差。 当两个螺母按同方向转过一个齿时,其相对轴向位移为：   式中,Ph为导程。如果z1=99, z2=100, Ph=6 mm, 则 ΔL=0.6 μm。 因此,这种方法的特点是调整精度很高,工作可靠, 但结构复杂,加工工艺和装配性能较差。 * 滚珠螺旋副的精度 滚珠螺旋副的精度包括螺母的行程误差和空回误差。影响螺旋副精度的因素同滑动螺旋副一样,主要是螺旋副的参数误差、机构误差以及因受轴向力后滚珠与螺纹滚道面的接触变形和螺杆刚度不足引起的螺纹变形等所产生的动态变形误差。 在JB/T3162.2—19标准中,根据滚珠螺旋副的使用范围和要求将其分为两个类型：  P类定位滚珠螺旋副和T类传动滚珠螺旋副,并分成7个精度等级,即1、2、3、4、5、7和10级。其中,1级精度最高,其余的依次递减。    *主要参数与规格： （1）节线长：强力层中心线； （2）节距t ：相邻两齿在节线上的距离  （3）模数m：是节距t与π之比，即m=t/π  （4）规格：单面齿、双面齿（DI型、DII型） 导轨的导向原理 2. 对导轨的基本要求： （1）导向精度高 导向精度主要是指动导轨沿支承导轨运动的直线度或圆度。 （2）耐磨性好 （3）抗疲劳和压溃 （4）刚度高 （5）低速运动平稳性好 （6）结构工艺性好 导轨的几何角度 二、滑动直线导轨 1. 分类 （1）圆柱面导轨导轨 单圆柱面导轨，双圆柱面导轨 （2）棱柱面导轨 三角形导轨，矩形导轨，燕尾形导轨 滑动摩擦导轨截面形状 圆柱面导轨 有防转结构的圆柱面导轨 三角形导轨 矩形导轨 燕尾导轨 二、滑动直线导轨 2. 导轨间隙的调整 （1）采用磨、刮相应的结合面或加垫片的方法 单圆柱面导轨，双圆柱面导轨 （2）采用平镶条调整间隙 三角形导轨，矩形导轨，燕尾形导轨 （3）采用斜镶条调整间隙 平镶条调整导轨间隙 斜镶条调整导轨间隙 二、滑动直线导轨 3. 滑动直线导轨的选择设计 [请参阅有关设计手册] 4. 提高滑动导轨耐磨性的措施 （1）合理选择导轨的材料及热处理 （2）减小导轨面压强（采用卸载导轨） （3）保证导轨良好的润滑 （4）提高导轨的精度 静压卸载导轨原理 水银卸载导轨原理 机械卸载导轨 三、滚动直线导轨 1. 特点 （1）承载能力大 （2）刚性好 （3）寿命长 （4）传动平稳可靠 （5）易于调整 三、滚动直线导轨 2. 滚动直线导轨的分类 （1）按滚动体的形状分：钢珠式和滚柱式 （2）按导轨截面形状分：矩形和梯形 磨损小，寿命长，定位精度高，灵敏度高，运动平稳可靠，但 （3）按滚道沟槽形状分：单圆弧沟槽和双圆弧沟槽 滚动直线导轨的滚动体形式 6.2 机电一体化系统常用的机械传动机构 二、滚珠丝杠副传动机构 2. 特点： （1）传动效率高（大于90%）； （2）传动具有可逆性，不能自锁（用于垂直升降传动时, 需附加制动装置）； （3）系统刚度好； （4）传动精度高（无隙传动，摩擦力小，热变形小）； （5）使用寿命长； （6）制造工艺复杂，成本高。 6.2 机电一体化系统常用的机械传动机构 二、滚珠丝杠副传动机构 3. 滚珠丝杠副轴向间隙的调整和施加预紧力的方法 滚珠丝杠副的轴向间隙是承载时在滚珠与滚道型面接触点的弹性变形所引起的螺母位移量和螺母原有间隙的总和。 通常采用双螺母预紧的方法，把弹性变形控制在最小限度内，以减