C语言在测量和控制中的应用王彤第8章闭环控制系统实时控制程序的设计课件教学.pptVIP

第8章 闭环控制系统实时控制系统程序的设计 8.4 模拟化设计方法的概念和步骤 设计步骤 离散化原则 差分变换（向后差分） 双线性变换 双线性变换的?与? 根匹配法 设计举例 零阶保持器H0(s) 连续信号与采样信号的频谱 H0(s)的折算 未校正系统对数幅频特性图 校正环节传递函数 校正后系统对数幅频特性图 求D(z) 程序流程 实验要求 实验设备连接 问题与探讨 * 哈尔滨工业大学航天学院 《C语言在测量与控制中的应用》系列课件 计算机实时控制系统 A/D D/A 对象 测量 计算机 r(t) e(t) e*(t) u*(t) u(t) c(t) y(t) 对象 测量 计算机 r(t) e(t) e*(t) u*(t) u(t) c(t) y(t) 用连续系统设计校正的方法，确定校正环节的传递函数D(s), 再离散化为数字控制器D(z),由计算机实现。 D(z) r(t) e(t) e*(t) u*(t) u(t) c(t) y(t) G0(s) D(s) G0(s) r(t) e(t) u(t) c(t) 1.取?s =2?/T ? 10?c 包括零接保持器在内的广义被控对象为 G(s)= G0(s) 2.用连续系统理论设计校正装置D(s)。 3.将 D(s) 离散化为数字控制器的脉冲传递函数 D(z)。