平面连杆机构运动分析.doc

大作业（一） 平面连杆机构的运动分析 班 级： 姓 名： 姓 名： 姓 名： 指 导 教 师： 完 成 日 期： 一、题目及原始数据 1.1、平面连杆机构的运动分析题目： 如图1.1所示，为一平面六杆机构。设已知各构件的尺寸如表 1.1 所示，又知原动件1以等角速度= 1rad/s 沿逆时针方向回转，试求各从动件的角位移、角速度及角加速度以及位移E点的位移、速度及加速度的变化情况。 表1.1 平面六杆机构的尺寸参数 =65mm,=153.5mm,=41.7mm 题 号 A B C 1-A 105.6 67.5 87.5 34.4 25 60° =26.5 =24 =29.5 要求每组（每三人为一组，每人一题）至少打印一份源程序，每个同学计 算出原动件从 0o到 360o时（计算点数 N=36）所要求各运动变量的大小，并绘出各组应的运动线图以及 E 点的轨迹曲线。 图1.1 二、平面连杆机构运动分析方程 2.1、位移方程： 2.2、速度方程： 2.3、加速度方程： 三、计算程序框图  计算源程序 4.1主程序 %输入已知数据 clear l1=0.0240; l2=0.1056; l3=0.0675; l4=0.0875; l5=0.0344; l6=0.025; l22=0.065; xg=0.1535; yg=0.0417; omega1=1; alph1=0; hd=pi/180; du=180/pi; t1=1:10:361; theta2=1:10:361; theta3=1:10:361; theta5=1:10:361; theta6=1:10:361; omega2=1:10:361; omega3=1:10:361; omega5=1:10:361; omega6=1:10:361; alph2=1:10:361; alph3=1:10:361; alph5=1:10:361; alph6=1:10:361; xe=1:10:361; ye=1:10:361; V=1:10:361; a=1:10:361; theta1=0; options=gaoptimset(PopulationSize,100,Generations,10000,StallGenLimit,500,TolFun,1e-100); theta0=ga(@(thet) weiyi_0(thet,theta1),4,options); if theta0(1)0 theta0(1)=theta0(1)+2*pi;end if theta0(1)2*pi theta0(1)=theta0(1)-2*pi;end if theta0(2)0 theta0(2)=theta0(2)+2*pi;end if theta0(2)2*pi theta0(2)=theta0(2)-2*pi;end if theta0(3)0 theta0(3)=theta0(3)+2*pi;end if theta0(3)2*pi theta0(3)=theta0(3)-2*pi;end if theta0(4)0 theta0(4)=theta0(4)+2*pi;end if theta0(4)2*pi theta0(4)=theta0(4)-2*pi; end %调用子函数Fun_jixie计算该六杆机构的各杆角位移、角速度、角加速度以及E点的角位移、角速度、角加速度 for n1=1:10:361 theta1=(n1-1)*hd; t1(n1)=theta1*du; theta=fsolve(@(thet) weiyi(thet,theta1),theta0); if theta(1)0 theta(1)=theta(1)+2*pi;end if theta(1)2*pi theta(1)=theta(1)-2*pi;end if theta(2)0 theta(2)=theta(2)+2*pi;end if theta(2)2*pi theta(2)=theta(2)-2*pi;end if theta(3)0 theta(3)=theta(3)+2*pi;end if theta(3)2*pi theta(3)=theta(3)-2*pi;end if theta(4)0 th