第三章 平面机构的运动(包装)讲述.ppt

* * * 第三章 平面机构的运动分析 Kinematic analysis of planar mechanisms 1．任务 已知机构尺寸及原动件运动规律，确定机构中其他构件上 某些点的轨迹、位移、速度及加速度和构件的角位移、角速度 及角加速度。 §3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 2．目的 分析现有机械的运动性能 设计新的机械 研究机械动力性能 3．方法 图解法 解析法 简捷、直观、方便；精度能满足一般要求；适用机构个别位置运动分析 可借助计算机，获得系列结果和运动线图，并进行机构优化和综合；精度很高；适用机构整个运动循环的运动分析 Example: 牛头刨床设计要求：最大行程、匀速、快回。 考虑：1. 刨床切削最大构件；2. 牛头刨床所占有位置；3. 切削工件的质量与切削速度有关；4. 机构构件惯性力的影响。 位移分析可以： ◆ 进行干涉校验 ◆ 确定从动件行程 ◆ 考查构件或构件上某点能否实现预定位置变化的要求 速度、加速度分析可以： ◆ 确定速度变化是否满足要求 ◆ 确定机构的惯性力、振动等 1. 速度瞬心的定义 vA2A1 vB2B1 A2 (A1) P12 B2(B1) w21 2 1 §3-2 Velocity Analysis by the Method of Instantaneous Center 速度瞬心及其在平面机构速度分析中的应用 速度瞬心为互相作平面相对运动的两构件上，瞬时相对速度为零的点；或者说，瞬时速度相等的重合点(即等速重合点)。 若该点的绝对速度为零则为绝对瞬心；若不等于零则为相对瞬心，即： V1P12= V2P12 1) 两构件上相对速度为零的重合点； 2) 当V1P12= V2P12= 0，称为绝对瞬心，即其中一构件为机架；相对机架的绝对瞬时转动点。 当V1P12= V2P12≠0，称为相对瞬心，即两构件均为活动构件；具有相同绝对速度的重合点。 3. 机构中速度瞬心的数目 n个构件组成的机构(包括机架)，其总的瞬心数为： N = n(n-1) / 2 2. 速度瞬心的性质 4. 机构中速度瞬心位置 (1) 通过运动副直接连接的两个构件 1) 转动副 P12 1 2 转动副连接的两个构件 结论：组成铰链副两构件间的瞬心在铰链处。 P12 ∞ 2 1 移动副连接的两个构件 结论：组成移动副两构件间的瞬心在垂直于导路线的无穷远处。 2) 移动副 相对速度方向线 1 2 M 高副连接的两个构件（纯滚动） P12 n n t 1 2 M 高副连接的两个构件（存在滚动和滑动） P12 ?? 结论：组成高副两构件间的瞬心在接触点的法向上； 特别地，若为纯滚动，则瞬心在接触点处。 3) 高副 a. 纯滚动：如果高副两元素之间为纯滚动(no slipping) w12 w12 V b. 非纯滚动：如果高副两元素之间既作相对滚动，又有相对滑动 定理：三个彼此作平面平行运动的构件其有三个瞬心，它们位于一条直线上。 P12 P13 vK2 vK3 K 反证法：假设构件1、2和3的三个瞬心不在一条直线上，假设构件2和3间的瞬心在K点处，即P23在K点。 w3 1 3 2 ω2 ( K2,K3) (2) 三心定理 解：1. 瞬心数 N = 4(4-1)/2 = 6 2. 直观法可得P12、P23、P34、P41。 4 2 1 3 P14 P12 P23 P34 3. 三心定理法 实际上可以根据瞬心下标进行瞬心确定——下标消去法。 P12 P13 P24 P34 P23 P14 P24所在线 P24 P13所在线 P13 例1：求图中机构所有的速度瞬心 vk vP12 w2 vP23 (1) 铰链四杆机构 例1：各构件尺寸、机构位置、构件1的角速度w1均已知，求连杆上点K的速度vk及构件3的角速度w3。 P24 P13 vP13 P12 P34 P23 P14 = P13P34×ml×w3 vP13 = P13P14×ml×w1 所以有： 结论1： w 1 /w3 = P13P34 / P13P14 其中：“1”代表机架。 上式可表述为：任意两构件角速度之比等于绝对瞬心(P1i、P1j)到相对瞬心Pij距离之反比。 w3 5. 速度瞬心法在机构速度分析中的应用 方向垂直