04-05经典部分复习题参考答案.docVIP

2004-2005第一学期 自动控制理论试题参考答案及评分标准 一、求下列各题传递函数(每题5 分，共10 分) 1、题一图（a）所示环节，ui为输入量，uo为输出量，试求该环节的传递函数G(s) 2、系统的信号流图如题图一（b）所示，试求系统的传递函数G (s)= 解：1、方法一、根据复阻抗原理，可得 方法二、也可用先求微分方程，再求传递函数的方法得到相同结果。 思路与过程正确得4分，结果简化无误得1分。 2、采用梅逊公式 ，其中n为前向通道条数，本题中n=1; 正确写出(得1分，正确写出(1得1分，正确写出P1得1分，梅逊公式正确得1分, 结果正确得1分 二、（共10分） 控制系统结构图如题二图所示，R(s)为给定输入，N(s)为扰动输入，试求： （1）输出对给定输入的传递函数GR(s)= ； （2）输出对扰动N(s)的传递函数GN(s)= ； （3）写出系统在给定信号和扰动信号作用下的总输出C(s)。 解: 根据方框图变换方法和叠加原理,设N(s)=0,得: ; 思路和过程正确得2分,结果正确1分 根据方框图变换方法和叠加原理,设R(s)=0,得 思路和过程正确得2分,结果正确1分 利用叠加原理,得R(s)和N(s)同时作用时的C(s): 思路正确得1分,结果正确1分 三、（共15分）某闭环系统结构图如题三图所示，已知，K1=40 ,K2=0.5,T=0.2,R(t)=1(t) 若τ=2，试求系统的动态响应指标σp%和ts(△=0.05) 为使系统的阶跃响应处于临界阻尼的非震荡状态，τ应为何值？ 解：（1）当K1=40，K2=0.5，T=0.2，τ=2时，系统闭环传递函数为： 化为标准型： ，得特征参数：，则 正确计算出(（s）得4分，正确求出两个特征参数得2分，正确计算出σp%和ts各得2分 （2）当K1=40，K2=0.5，T=0.2，τ未知时，系统闭环传递函数为： 化为标准型： ，得特征参数：，，为使系统阶跃响应处于临界阻尼的非震荡状态，则要求阻尼比(=1，由，可得(=6（s）。 正确计算出(（s）得2分，正确求出公式得1分，正确计算出(的范围得2分。 四、（共15分）已知单位负反馈系统的开环传递函数为，要求： （1）试画出系统的根轨迹增益K1=0～∞时的根轨迹； （2）求系统产生最大超调量（(最小）时的K1值； （3）系统单位阶跃响应呈现单调上升特征时的K1范围。 解：（1）这是典型的两个开环极点，一个开环零点的情况，可根据绘制根轨迹的基本法则绘制如下：实轴上（-(，-2）和[-1，0]有根轨迹；实轴上的分离点（-0.586,0j）和（-3.414,0j），此处的K1,分别为0.36,2.78。复平面上的根轨迹为圆心在（-2，0j），半径为的圆周上。 实轴上绘制根轨迹正确得1分，分离点坐标和相应的K1值求取正确得4分，复平面上根轨迹的圆心与半径计算正确得2分，本小题合计7分 (2)从坐标原点出发向圆周作切线，切点处即为(最小的点（阻尼角(最大），量得切点坐标约为-0.95+j,利用根轨迹的幅值条件可得： 过原点作出与圆周切线得1分，求出（量出）切点坐标得1分，利用幅值条件正确求出K1值得2分，本小题合计4分 (3) 系统单位阶跃响应呈现单调上升特征时，系统两个闭环极点均在负实轴上，即和时满足要求。 正确求出两个K值范围各得2分，本小题合计4分 五、（共10分） 系统结构图如题五图（a）所示，试用Nyquisit稳定判据求取在下列两种情况下使系统稳定的K1的取值范围：（1）G1(s)的频率特性如题五图（b）所示，且G1(s)在右半s平面无极点；（2）G1(s)的频率特性如题五图（c）所示，且G1(s)在右半s平面有一个极点。 解：（1）由图可知，系统为最小相位系统,G1(j()的奈氏曲线与负实轴交点坐标为（-10，0j）,根据Nyquisit稳定判据，(在-(到+(变化时奈氏曲线对(-1,0j)点顺时针包围2次,系统不稳定。如欲使系统稳定，应使K1G1(j()的奈氏曲线与实轴的交点位于（-1，0j）Nyquisit稳定判据，(在-(到+(变化时奈氏曲线对(-1,0j)点逆时针包围1次,此时系统稳定。如欲使系统稳定，应使K1G1(j()的奈氏曲线与实轴的交点位于（-1，0j）六、（共10分） 离散系统结构图如题六图所示，已知系统的闭环脉冲传递函数为 ((z)= C(z)/R(z)=(0.368z+0.264)/(z2-z+0.632) 判定系统的稳定性 设KT0时，C(KT)=0，试求系统在单位阶跃信号作用下的输出 C(0),C(T),C(2T),C(3T)。 解:1、方法一：根据系统特征方程z2-z+0