自动控制原理第五章线性系统的频域分析.docVIP

第五章 线性系统的频域分析 例5-1 已知一控制系统结构图如图5-1所示，当输入r(t) = 2sint时，测得输出c(t)=4sin(t(45()，试确定系统的参数( ，(n。 系统闭环传递函数为 系统幅频特性为 相频特性为 由题设条件知c(t) = 4sin( t (45() =2 A(1) sin(t + ((1)) 即 整理得 解得 例5-2 已知系统传递函数为试绘制系统的概略幅相特性曲线。 解1）传递函数按典型环节分解 2）计算起点和终点 相角变化范围不稳定比例环节(50：(180( ~ (180(惯性环节1/(0.2s+1)：0(~ (90(不稳定惯性环节1/((2s(1)：0(~ +90(不稳定二阶微分环节0.2s2(0.4s(1：0(~ (180( 3）计算与实轴的交点 令Im[G(j()] = 0，得Re[G(j(x)] = (4.037 （4） 确定变化趋势 根据G(j()的表达式，当( (x 时，Im[G(j()] 0；当( (x 时，Im[G(j()] 0。作系统概略幅相曲线如图5-63所示。 系统概略幅相曲线 5-3 系统的开环传递函数为试用氏判据判断系统的稳定性。 1） 绘制系统的开环概略幅相曲线① 组成系统的环节为一个积分环节、两个惯性环节和比例环节。 ② 确定起点和终点 概略幅相曲线 ③ 求幅相曲线与负实轴的交点 令Im[G(j()] = 0，得 ④ 组成系统的环节都为最小相位环节，并且无零点，故((()单调地从(90(递减至(270(。作系统的概略幅相特性曲线如图5-所示。 2）用氏判据判断系统的稳定性 由于组成系统的环节为最小相位环节， = 0；且为型系统，故从( = 0处补作辅助线，如图5-虚线所示。 当时，即，幅相特性曲线不包围((1，j0)点，所以闭环系统是稳定的。 当时，即，幅相特性曲线顺时针包围（(1，j0）点1圈，R = (1， =P (2N = 2 ( 0，所以系统是不稳定的。 5-4 某最小相位系统的开环对数幅频特性如图5-所示。要求： 1）写出系统开环传递函数； 2）利用相位裕度判断系统稳定性； 3）将其对数幅频特性向右平移十倍频程，试讨论对系统性能的影响。 开环对数幅频特性1）由系统开环对数幅频特性曲线可知，系统存在两个交接频率0.1和20，故 且 得 = 10 所以 2）系统开环对数幅频特性为 从而解得 (c = 1 系统开环对数相频特性为(((c) = (177.15(，( =180( ( (((c) = 2.85( 故系统稳定。 3）将系统开环对数幅频特性向右平移十倍频程，可得系统新的开环传递函数 其频率(c1 =10(c =10 而( 1 =180(+ (1((c1) = 2.85(，( 1 = ( 系统的稳定性不变。 由时域估计指标公式ts = k( /(c得 ts1 = 0.1ts 即调节时间缩短，系统动态响应加快。由得Mp1 = Mp即系统超调量不变。 单位反馈系统的闭环对数幅频特性分段直线如图5-所示。若要求系统具有30(的相位裕度， 试计算开环放大倍数应增大的倍数。 闭环对数幅频特性由闭环对数幅频特性曲线可得系统闭环传递函数为 因此系统等效开环传递函数 其对数相频特性为 若要求(((1) = (150(，可得(1 = 2.015 系统对数幅频特性曲线为 要使系统具有30(相角稳定裕度，(1应为频率，有则ka = 4.03故系统开环放大倍数应增大4.03倍。 5-6 系统开环频率特性分别为如图5-6的(a)和(b)所示，试判断闭环系统的稳定性。 图5-6 系统开环频率特性a）图给出的是( ((-∞，0)的幅相曲线，而( ((0，+∞)的幅相曲线与题给曲线对称于实轴，如图5-7所示。因为( = 1，故从( = 0的对应点起逆时针补作(/2，半径为无穷大的圆弧。在((1，j0)点左侧，幅相曲线逆时针、顺时针各穿越负实轴一次，故N( = N ( = 1N = N( ( N ( = 0因此，s右半平面的闭环极点数 = P ( 2N = 0，闭环系统稳定。 b）因为( = 2，故如图(b)中虚线所示在对数相频特性的低频段曲线上补作2.90(的垂线。 当( (c时，有L(() 0，且在此频率范围内，((()穿越 (180(线一次，且为由上向下穿越，因此N+ =0 ，N ( =1N = N+ ( N ( = (1 于是算得右半平面的闭环极点数为 = P ( 2N = 2，系统闭环不稳定。 例5-7系统的开环传递函数为 (1) 当时，在试图8的坐标纸上，绘制系统的开环对数幅频特性的大致图