第1章 绪论57825.pptVIP

欧美国家自动化方面的成就： 无人驾驶汽车 开环控制系统的优缺点 优点： 信号从输入到输出无反馈,单向传递，结构简单。 缺点： 控制精度易受扰动影响，控制精度差（扰动存在时） 按给定值操纵。信号由给定值至输出量单向传递。一定的给定值对应一定的输出量。系统的控制精度取决于系统事先的调整精度。对于工作过程中受到的扰动或特性参数的变化无法自动补偿。结构简单，成本低廉，多用于系统结构参数稳定和扰动信号较弱的场合，比如，逻辑控制， 顺序控制。 开环控制的控制方式及应用场合 闭环控制系统或负反馈控制系统 是指控制器与控制对象之间既有顺向作用有反向联系的控制过程。 特点：系统的被控量直接或间接地参与控制，输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰；低精度元件可组成高精度系统。 “闭环”这个术语的含义，就是将输出信号通过测量元件反馈到系统的输入端，通过比较、控制来减小系统误差。 闭环控制系统方框图 直流电机速度闭环控制系统 控制任务：保持工作机械恒速运行. 控制过程： 直流电机速度开环控制曲线 直流电机速度闭环控制曲线 某随动系统闭环控制系统 某随动系统闭环控制系统方框图 主讲人：吴君晓 白敬彩 E-mail: wu_junxiao@163.com 控制类专业 自动控制原理 Principle of Automatic Control 导 读 为什么要介绍本章? 自动化技术几乎渗透到国民经济的各个领域及社会生活的各个方面，是当代发展最迅速、应用最广泛、最引人注目的高科技之一，是推动新的技术革命和新的产业革命的关键技术，在某种程度上说，自动化是现代化的同义词。自动控制技术是研究分析、设计自动控制系统的基本技术。 本章主要内容 1. 分析、设计自动控制系统的基本思想 2. 自动控制的基本概念 3. 对自动控制系统的基本要求 第1章 绪论 第1章 绪论 1 自动控制发展简史 2 自动控制系统简介 3 自动控制系统的类型 4 系统性能的基本要求 5 主要内容及其相互关系 1.1 自动控制发展简史 公元前14世纪至前11世纪，中国、埃及和巴比伦出现自动计时漏壶 中国古代自动化方面的辉煌成就： 132年研制出自动测量地震的候风地动仪 公元235年马钧研制出 能自动指示方向的指南车 公元725年，一行、梁令瓒发明有自动报时机构的水运浑象，其中使用了一个天衡装置，是一个按被调量偏差调节的自动调节器； 公元1086-1092年，苏颂和韩公廉建造具有“天衡”自动调节和自动报时机构的水运仪象台； 公元1135年，宋代王普记述“莲华漏”上使用浮子—阀门式机构自动调节漏壶的水位； 公元1637年，明代的《天工开物》一书中记载具有程序控制思想的提花织机结构图。 世界上公认的第一个自动控制系统 1769年瓦特发明蒸汽机 飞球调节器 1788年瓦特发明飞球调节器，进一步推动蒸汽机的应用，促进了工业的发展,推动了社会进步 飞球调节器被公认为第一个自动控制系统的最主要原因！ 1913年美国建成最早的汽车装配流水线 1952年美国MIT研制出第一台数控机床 1954年第一台工业机器人 1981年美国“哥伦比亚”号航天飞机首次发射成功 没有理论指导使控制技术停滞了一个世纪！ 飞球调节器有时使蒸汽机速度出现大幅度振荡。其它自动控制系统也有类似现象。 由于当时还没有自控理论，所以不能从理论上解释这一现象。为了解决这个问题，盲目探索了大约一个世纪之久。 自动控制理论的开端 1868年英国麦克斯韦尔的“论调速器”论文指出： 不应单独研究飞球调节器，必须从整个系统分析控制的不稳定。建立系统微分方程，分析微分方程解的稳定性，从而分析实际系统是否会出现不稳定现象。这样，控制系统稳定性的分析，变成了判别微分方程的特征根的实部的正、负号问题。 麦克斯韦尔的这篇著名论文被公认为自动控制理论的开端。 经典控制理论的孕育 1868年英国麦克斯韦尔的“论调速器” 1875年，英国劳斯提出代数稳定判据。 1895年，德国赫尔维兹提出代数稳定判据。 1892年，俄国李雅普诺夫提出稳定性定义和两个稳定判据。 1932年，美国奈奎斯特提出奈氏稳定判据。 二战中自动火炮、雷达、飞机以及通讯系统的控制研究直接推动了经典控制的发展 1948年，诺伯特·维纳(Norbert Wiener)出版《控制论》，形成完整的经典控制理论，标志控制学科的诞生。维纳成为控制论的创始人！ 维纳《控制论》是关于怎样把机械元件和电气元件组合成稳定的并且具有特定性能的系统的科学。这门新科学的一个非常突出的特点就是完全不考虑能量、热量和效率等因素，可是，在其他各门自然科