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《控制工程基础》 总复习 第二章 控制系统的数学模型 §2-2. 拉氏变换和反变换 复数的概念和运算 一　复数的概念 定义虚数 则　 二　复数的表示方法 直角坐标表示法： 向量表示: 　　模： 　　　 辐角： 　　 （逆时针为正） 三角表示 指数表示： 复数运算法则 1 复数的加减法 2 复数的乘法 a 复数的直角坐标表示法 b 复数的指数表示法 2 复数的除法 a 复数的直角坐标表示法 b 复数的指数表示法 二．拉氏变换概念 拉氏变换定义 ： 拉氏变换存在的条件 当 t0 时，f (t) = 0，并在t→∞的任意有限区间上连续或分段连续； 当 t≥0 时，不等式 成立，式中 M、a 为确定的正实数。 则在 Resa 半平面内 f(t) 的拉氏变换一定存在，且复变函数 F(s) 为解析函 数。 三．拉氏变换性质 线性定理： 延迟定理： 位移定理： 微分定理：设函数 f (t) 的拉氏变换为 F(s)，则 零初始条件：　当 t = 0 时， 积分定理：设函数 f (t) 的拉氏变换为 F(s)，则 其中， 初值定理： 设函数 f (t) 及其一阶导数 均为可拉氏变换的，则 f (t) 的初值为 终值定理： 设函数 f (t) 及其一阶导数 均为可拉氏变换的，则 f (t) 的终值为 四．拉氏反变换 (一) 拉氏反变换的定义： 已知函数 f (t) 的拉氏变换为 F(s) ，求 f (t) 的拉氏反变换，记为 定义为 式中，r 为大于 F(s) 的所有奇异点实部的实常数。 奇异点 F(s) 在该点不解析，即 F(s) 在该点及其邻域不处处可导。 　 　称 F(s) 为 f (t) 的象函数， f (t) 为 F(s) 的原函数。 简单函数的拉氏反变换 查拉氏变换对照表 考试时,要求同学背熟教材第 20 页上拉氏变换对照表中的 1~8 项。 复杂的采用部分分式展开法。 部分分式展开法： 设 式中 n ≧ m。 若 s1、s2、s3、…、sn 是 A(s) 的 n 个根，则 复杂的采用部分分式展开法。 一 A(s) = 0 无重根 ，其中 p 个实根，2 q 个复根( p + 2q = n ) 1 求系数 ki 2 确定系数 ki1 、 ki2 ： 方法一： 方法二： 采用通分后，比较同类项的系数，列出方程组，求解各个系数。 例：求 的原函数。 解：设 将上式右边通分， 　　比较上式两边分子，应有 二 A(s) = 0 有重根 ( 设有 ρ个重根 s = s1 ) 系数确定：k2、k3…kn-ρ 同一。 为求k11、k12…k1ρ，在上式两边同乘以 ， 为求 k11 ，令式 (10) 中 s = s1 ，则 为求 k1i ， §3. 传递函数的概念及基本环节的传递函数 一．传递函数的概念 定义：当初始条件为零时，输出量 y(t) 的拉氏变换 Y(s) 与输入量 x(t) 的拉氏 变换 X(s) 之比。 即 二．基本环节的传递函数 典型的基本环节： 比例环节 积分环节 微分环节 惯性环节 一阶微分环节 振荡环节 二阶微分环节 延时环节 §4. 系统框图及其简化 二．系统构成方式及运算法则 1 串联连接 2 并联连接 3 反馈连接