第4章线性时不变控制系统的综合与设计0519N讲述.ppt

本章主要内容 4.1 引言 4.2 状态反馈 4.3 闭环系统极点配置 4.4 状态观测器 4.5 MATLAB在闭环极点配置及状态观测器设计中 的应用 例4-2.被控系统 的状态空间表达式为 试设计全维状态观测器使其极点为-3，-3。 解:(1)判断能观性 所以系统状态完全能观，可建立状态观测器, 且观测器的极点可任意配置。 (2) 确定闭环状态观测器系统矩阵的期望特征多项式 观测器系统矩阵 的期望特征值为 ，对应的期望特征多项式为 则 ， . (3) 求所需的观测器偏差反馈增益矩阵 规范型方法 在例4-1中已求得系统 的特征多项式为 ，则 ， 。 根据式（4-33），能观标准型 对应的 下的状态观测器增益矩阵为 按式（4-36）将 化为能观标准型 的变换矩阵为 则根据式（4-35），重构系统 状态x所需的观测器偏差反馈增益矩阵G为 解联立方程方法 与状态反馈闭环系统极点配置的情况类似,若系统是低阶的,将观测器偏差反馈增益矩阵G直接代入所期望的特征多项式往往较为简便。观测器系统矩阵 的特征多项式为 * 第4章 线性时不变控制系统的综合与设计 经过前面的学习，我们已经牢固建立了状态空间的概念，掌握了利用状态方程这样的内部描述方法描述被研究的系统，并且由此进一步衍生了系统的可控性、可观性和Lyapunov稳定性的概念。 4.1 引言 本章重点讲述对一个性能不好甚至不稳定的被控系统，如何设计系统的状态反馈控制律，使闭环系统稳定且具有优良的动态响应。 状态反馈包含系统全部状态变量信息，是较输出反馈更全面的反馈，这本是状态空间综合法的优点，但并非所有被控系统的全部状态变量都可直接测量，这就提出了状态重构问题，即能否通过可测量的输出及输入重新构造在一定指标下和系统真实状态等价的状态估值？1964年，Luenberger提出的状态观测器理论有效解决了这一问题。状态反馈与状态观测器设计是状态空间综合法的主要内容，故如何设计状态观测器重构出所需状态估值也是本章重点讲述内容之一。 4.2 状态反馈与输出反馈 图4-1为多输入多输出系统的状态反馈结构图。设图4-1虚线框内所示多输入多输出线性定常被控系统 的状态空间表达式为 (4-1) 式中， 分别为n维,r维和m维列向量；A,B,C,D分别为 实数矩阵。 4.2.1 状态反馈 图4-1 多输入多输出系统的状态反馈结构 若被控系统D=0，可简记为 ，对应的状态空间表达式为 （4-2） 图4-1采用线性直接状态反馈（简称状态反馈）构成闭环系统以改善原被控系统的性能，即将被控系统的每一个状态变量乘以相应的反馈增益值，然后反馈到输入端与参考输入v一起组成状态反馈控制律，作为被控系统的控制量u。由图4-1显见，状态反馈控制律（即被控系统的控制量u）为状态变量的线性函数 （4-3） 式中，v为r维参考输入列向量；F为 状态反馈增益矩阵，且其为实数阵。 将式（4-3）代入式（4-1）,可得采用状态反馈构成的闭环系统状态空间表达式为 （4-4） 若D=0，则式（4-4）可简化为式（4-5），即 (4-5) 式(4-5)可简记为 ，其对应的传递函数矩阵为 (4-6) 4.3 闭环系统极点配置 本节主要讨论两方面的问题：其一，闭环极点可任意配置的条件；其二，如何设计反馈增益阵使闭环极点配置在期望极点处。为简单起见，仅讨论单输入单输出系统。 1.采用状态反馈任意配置闭环极点的充分必要条件 定理 采用状态反馈任意配置闭环极点的充分必要条件是被控系统 状态完全能控。 (1).若被控系统 状态完全能控，且设其特征多项式和传递函数分别为 (4-10) (4-11) 2. 采用状态反馈配置闭环极点的方法 (2).由给定的期望闭环极点组 ，可写出期望闭环特征多项式 (4-12) (3).求状态反馈增益矩阵 ，方法有二: ①解联立方程的方法； ②规范型方法。 下面分别讲解。 方法一 解联立方程 设