自动控制原理课件13-14.pptVIP

例4 已知系统开环传递函数为 Wk(s)=K(s+1)/s(s+4)(s2+2s+2) 注： 用以上法则，只能概略的画出根轨迹来(误差20%) 并非每一题全部法则都要用。 开环零极点的位置有时略有变化，根轨迹可能有显著的不同，要依据情况具体分析而确定（关键在于分离点的确定） 要求：对于二阶系统的根轨迹，一定要能画的熟练准确。 作业：Wk(s)如下，画出系统根轨迹 * 时系统有n-m条根轨迹趋于无穷远处，成为一条直线，即根轨迹渐近线。 §4-2 根轨迹的绘制法则 5、根轨迹的渐近线 （2）与实轴交点：开环有限零点极点到无穷远处的特征根Sk的矢量长度相等，对Sk而言开环零点极点汇集成一点 ,即 §4-2 根轨迹的绘制法则 （1）倾角：开环有限零点极点到无穷远特征根矢量辐角都相等 ，即由辐角条件 只有n-m个，以后重复出现 §4-2 根轨迹的绘制法则 例3 ①起终点:0,-1,-2,-∞ ②实轴分支：[-1,0] [-2,-∞] ③分离点： 求得 因为在[-1,0]区间有根轨迹，所以 （舍） ④渐近线 ⅰ倾角 §4-2 根轨迹的绘制法则 §4-2 根轨迹的绘制法则 法一：由特征方程: 若令s=jω代入 1+Wk(s)=0 有 Re(1+Wk(s))=0  Im(1+Wk(s))=0 便可求解ω,Kg. 6、根轨迹与虚轴交点： 令s=jω代入得 如例2, 特征方程为 §4-2 根轨迹的绘制法则 法二：由劳斯表中知，若有根为纯虚根，表中某行全为零。 令 由辅助方程 得: §4-2 根轨迹的绘制法则 7、根轨迹出射角和入射角 出射角：根轨迹离开开环复极点的切线方向与实轴正向夹角。 入射角：根轨迹进入开环复零点的切线方向与实轴正向夹角。 （1）定义 §4-2 根轨迹的绘制法则 开环复数极(零)点pl,(zl)附近的根轨迹上取一点s1，则当s1→pl时，s1与pl所构成的矢量相角就是pl的出射角βsc，对应零点为入射角αsr。 由相角条件: （2）计算 §4-2 根轨迹的绘制法则 并用 代替 ，则 出射角 -zl入射角 §4-2 根轨迹的绘制法则 例4、绘制根轨迹 1.开环零极点 2.根轨迹条数，起始点 3.实轴根轨迹 4.起始角 5.渐近线 6.分离点，分离角 §4-2 根轨迹的绘制法则 8.根轨迹的走向 当特征方程阶次n-m=2时，根轨迹呈现发散性质，一些分支右行时，另一些分支必左行，偏向S平面右半部分。这一点可由根的特性说明： 特征方程 各特征根之和为常数！ 9、分离角与会合角 分离角：根轨迹离开分离点的切线方向与实轴正向夹角。 会合角：根轨迹进入会合点的切线方向与实轴正向夹角。 一般情况下，两条根轨迹相遇又分开时，它们的会合角和分离角分别是0°、180°和90°、 -90°。或者相反。 §4-2 根轨迹的绘制法则 §4-2 根轨迹的绘制法则 例5 绘制根轨迹 §4-2 根轨迹的绘制法则 例6 绘制右图以Kp为参变量的根轨迹 KP(1+0.6s) R(s) 令 Kg=0.6Kp （1）起点，-0.25,-1 终点：-1.67,-∞ jw 解： §4-2 根轨迹的绘制法则 （3）实轴根轨迹:[-1,-0.25],[-∞,-1.67] （4）渐近线:(2k-1)π/(2-1)=180° （5）实轴交点: （6）走向：复平面根轨迹是一以开环零点-1.67为圆心，以-1.67为分离点-0.695的距离为半径的圆 控制系统开环传递函数为 试概略绘制系统根轨迹。 将系统开环零、极点标于s平面，如图4-7所示。 根据法则，系统有3条根轨迹分支，且有 =2条根轨迹趋于无穷远处。根轨迹绘制如下： ⑵ 渐近线：根据法则4，根轨迹的渐近线与实轴交点和夹角为 ⑴ 实轴上的根轨迹：根据法则3，实轴上的根轨迹区段为： ⑶ 分离点：根据法则5，分离点坐标为 经整理得 故 ， ， ，显然分离点位于实轴上 间，故取 。 *