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1.研究的问题仍然是系统的 稳定性、瞬态性能、稳态性能 无源滤波网络 一个稳定的线性定常系统，输入正弦信号时，输出稳定后也是同频正弦信号，并且输出信号的振幅和相位均为输入信号频率的函数。 输入为非正弦周期信号时，可利用傅立叶级数展开成一系列不同频率的正弦波的叠加,其输出也为相应的正弦响应的叠加。 如：周期性方波 当输入为非周期信号时，可以看作 的周期信号。则由傅立叶级数变为傅立叶积分，进而，引出傅立叶变换。 频率特性物理意义 反映了系统的内在性质,与系统的结构参数有关,与外界因素无关； 是频率的复变函数,系统中的储能元件在进行能量交换时,对不同频率的信号系统显示出不同的特性 频率特性的幅值A(ω)随频率的升高而衰减,频率特性表示了不同频率正弦信号的“复现能力” (1)通过频率特性的定义求取 已知系统微分方程，可将输入变量以正弦函数代入，求出系统的输出变量的稳态分量，其稳态值与输入正弦函数的复数比 (2)通过频率特性与传递函数的关系求取 传递函数中s用jω 代 (3)通过实验的手段求取 频率特性的实验求取 1.解析表达法 2.图形表达法 例5.1.2 某线性系统的传递函数为 例5.1.3 某放大器的传递函数为 学习要点 乃氏图的概念 由典型环节的乃氏图推导出任意系统乃氏图的作图方法 乃氏图的作图规律 重点是乃氏图的起点和终点的确定 难点是乃氏图与坐标轴交点的确定 5.2.2 典型环节的极坐标图 1、比例环节 5.2.2 典型环节的极坐标图 2、积分环节 5.2.2 典型环节的极坐标图 3、微分环节 4、惯性环节 5、二阶振荡环节 乃氏图的一般作图方法 5.2.3 极坐标图的大致规律 5.2.3 极坐标图的大致规律 半对数坐标--频率采用对数分度,幅值(单位” dB”)和相角(单位” 弧度”或”度”)采用线性分度 对于一般线性定常系统： 5.3.2 典型环节的伯德图 1、放大环节 5.3.2 典型环节的伯德图 2、积分环节 5.3.2 典型环节的伯德图 3、微分环节 4、惯性环节 5、一阶微分环节 6、二阶振荡环节 5.3.3一般系统伯德图作图方法 幅频特性——由各典型环节幅频特性叠加； 相频特性——由各典型环节相频特性叠加。 3、画近似幅频折线和相频曲线并叠加 结论： 先比例积分，然后按照转折频率由小到大的顺序。 例:作出系统的伯德图 5.3.4 最小相位系统 最小相位传递函数——在s右半平面既无极点、又无零点的传递函数，称最小相位传递函数；否则，为非最小相位传递函数。 最小相位系统——具有最小相位传递函数的系统。 结论: 5.3.5 由频率特性曲线求最小相位系统传递函数 有许多系统的物理模型很难抽象得很准确，其传递函数很难用纯数学分析的方法求出。对于这类系统，可以通过实验测出系统的频率特性曲线，进而求出系统的传递函数。 1、对于0型系统 2、对于 I 型系统 3、对于 II 型系统 例 根据伯德图求传递函数 例 根据伯德图求传递函数 5.4.1 米哈伊洛夫定理 ——证明Nyquist判据的一个引理 5.4.2 Nyquist稳定判据第一种表述 5.4.2 Nyquist稳定判据第一种表述 2.奈奎斯特稳定性判据 Nyquist判据结论 由伯德图判断系统的稳定性 ： 利用Nyquist判据判断使系统稳定的K值范围。 由伯德图判断系统的稳定性 1、相位裕量 1、相位裕量 2、幅值裕量 当 时，开环幅频特性 的倒数。 G(jω)具有负幅值裕量及负相位裕量时，闭环不稳定。 工程实践中，为使系统有满意的稳定储备，一般希望： 稳定 不稳定 剪切频率 相位穿越频率 稳定 Nyquist曲线刚好通过（-1，j0）点，系统临界稳定。 临界稳定时 忽略 忽略 负穿越一次 正穿越一次 2.系统开环G(jω)在右半平面有p个根 负穿越半次 正穿越半次 正负穿越之差为零，系统闭环稳定 半次正穿越 系统闭环稳定 正负穿越之差为1-2=-1，系统闭环不稳定 正负穿越之差为2-1=1，系统闭环稳定 5.5 控制系统的稳定裕量 -1 -----稳定裕量 定量表示为： 若大于0，则称为正相位裕量 5.5 控制系统的稳定裕量 5.5 控制系统的稳定裕量 正幅值裕量 0dB线以下 若Kg1 ，则称为正幅值裕量 5.5 控制系统的稳定裕量 负幅值裕量 负相位裕量 线以下 负幅值裕量 0dB线以上 负相位裕量 例5.5.1 若系统开环传递函数为 (1)计算剪切频率、相位裕量