第四章控制系统的频域讲述.ppt

如前述：谐波振荡 (只有当 才存在) 当 时，谐波峰值 当 或略小于此值时，其幅频与 相频特性曲线在低频段近似直线，对测 振仪器的设计很有好处，设计时选此 。 可使仪器在线性段工作。 */88 7.延时环节 相频特性随 线性 在线性坐标中， 是一 条直线；但对数相频特性是一曲线。 */88 */88 环节 转角 斜率 环节 转角 斜率 二.一般系统Bode图的作图方法 则： 可见，系统幅频特性的Bode图可由各典型环节的幅频特性Bode图叠加得到系统的相频特性Bode图方亦由各典型环节的相频特性Bode图叠加得到。 对于一般系统： */88 步骤： */88 (1)把系统传函化为标准式(即：惯性，一阶微分，振 荡，二阶微分环节中的常数项化为1); (2)确定频率特性 ; (3)找出各环节的转角频率 以使确定渐近线; (4)做出各环节的对数幅频渐近线； (5)根据误差修正渐近线 精确曲线; */88 (6)对各环节的对数幅频特性叠加，叠加后的曲线垂直 移动20lgk; (7)画出每个环节的对数幅频曲线，把所有的相频特性在 相同的频率下相加 系统的对数相频特性曲线。 在振荡环节中，谐振频率 和谐振峰值 很重要 当 时， 在频率为 处出现峰值。 即： 令 */88 谐振频率： 只有当 才有意义 谐振峰值： 当 在 上引起振荡 。 取值不同， 的Nyqwist图的形状也不同。 */88 7.延时环节. 单位圆，随着 ，顺 时针沿单位圆转无穷多圈 */88 滞后常数 */88 环节 幅频 相频 环节 幅频 相频 二.Nyquist图的一般作图方法 在工程应用中，频率特性极坐标图主要用于分析系统 的稳定性，只要有大致的图形就可进行稳定性分析，因此， 往往是依据确定的几个特征点(一般为 ， 的点，与 虚实轴的交点等)大致地描述频率特性的图形形状。 */88 由以上典型环节Nyqwist图的绘制，大致可归纳为一般 作图方法如下： (1)写出 和 表达式。 (2)分别求出 和 时的 和 ； (3)求与实轴的交点 (4)求与虚轴的交点 (5)必要时画出中间几点 (6)勾画出大致曲线 */88 例1：已知系统的开环传递函数 试绘制其 Nyquist图. 解：该系统由一个比例环节，一个积分环节和一个惯性环节组成 频率特性： 令： */88 令 与虚轴交点 与实轴交点 唯一解 表明系统的极坐标曲线仅与虚，实轴交与原点。 大致画图： 低频段 ：曲线是过点 ，且与虚轴平行的渐 近线趋于无穷远点。 高频段 ：曲线是在第三象限内沿实轴正方向趋于坐标原点。 */88 例2：已知开环系统的传函： 试 绘制其极坐标图。 解：显然该例在上例中又引入一个惯性环节。 */88 代入 所以与实轴交于点 高频段：在第二象限内逆虚轴方向趋于坐标原点。 令 ，求与虚轴的交点。 交与坐标原点 。 令 ，求与实轴的交点。 大 致 画 图 低频段：渐近线是过实轴上 点且平行于虚轴的直线。 */88 例3：开环系统的传递函数： 试绘制其Nyquist曲线 解：频率特性： */88 令 ,表明曲线与虚轴交于原点。 （唯一解） 当 ， 可见：曲线处于复平面的第二 象限内逆虚轴方向趋于原点 对照eg1，曲线形状相识，由于引入 了一个积分环节，又增加了一个 的旋转。 */88 例4.已知开环系统的传递函数： (且 ) 试绘制其Nyquist曲线图 解：频率特性： */88 令 得唯一解： 只交于原点 由图可知：由于一阶微分环节的引入，相位角 的 非单调变化，使极坐标曲线发生了弯曲。 表明曲线处于复平面的第四象限内 在 时， */88 综上所述可知： 系统的开环频率特性一般可表示为： 0 型系统 Ⅰ型系统 Ⅱ型系统 极坐标图的形状是由组成环节(或结构)决定的。