第七章控制系统设计1.docVIP

7 控制系统设计 经典控制用传递函数来描述系统，系统设计往往借助于频率法，包括根轨迹和波德图法。现代控制理论用状态空间方程描述系统，系统设计方法有极点配置以及近年来发展很快的最优控制，自适应控制等。本章主要对基于波德图法的系统校正设计以及基于极点配置的状态空间设计进行讨论。 7.1 系统的性能指标 7.1.1 时域系统性能指标 1、系统瞬态性能指标 通常，控制系统的瞬态性能指标以系统对单位阶跃输入的瞬态响应形式给出。实际控制系统的瞬态响应常常表现为阻尼振荡过程。如图7.1所示。 图7.1 系统瞬态响应曲线与性能指标 为了说明控制系统对单位阶跃输入信号的瞬态响应特性，通常采用下列性能指标： （1）上升时间tr：响应曲线从稳态值的10%上升至稳态值的90%所要时间。 （2）峰值时间tp：响应曲线达到第一个峰值所需要的时间。 (3) 最大超调量Mp：最大超调量以下式计算： （4）调整时间ts：响应曲线进入并不再超出稳态值的±2%（或±5%）的允许误差范围内的最小时间。 系统的这些瞬态性能指标可利用MATLAB程序来计算。 例7.1 已知系统，试计算系统瞬态性能指标。（稳态允许误差±2%）。 用MATLAB编写的计算程序如下： %========== System step response performs ============ sys=zpk([],[-1+3*i -1-3*i],3); figure(1) step(sys) [num,den]=tfdata(sys,v); yinf=polyval(num,0)/polyval(den,0) %final value [y,x,t]=step(num,den); [ym,k]=max(y) %over shoot tp=t(k) %time to peak Mp=100*(ym-yinf)/yinf %percent over shoot %compute rise time n=1; while y(n)0.1*yinf,n=n+1;end m=1; while y(m)0.9*yinf,m=m+1;end tr=t(m)-t(n) %compute settling time l=length(t); j=l; for i=1:j; if (y(i)0.98*yinf)(y(i)1.02*yinf) lk=lk+1; end if (y(i)0.98*yinf)|(y(i)1.02*yinf) lk=0; end end ls=l-lk ts=t(ls) pause figure(2) plot(t,y) 运行结果： yinf=0.3000 tp=1.0491 Mp=35.0914 tr=0.4417 ts=3.5337 系统阶跃响应曲线与图7.2所示。 7.1.2 频域系统性能指标 在控制系统设计中，常常用到系统的闭环频率特性性能指标。这些指标有主要有，幅值穿越频率ωgc、 相位穿越频率ωpc、截止频率ω-3db、谐振频率ωγ，谐振峰值Mγ等。 图7.3所示为两个系统的bode图，结合该图我们可以了解ωgc，ωpc,K和γ。 图7.3两个系统的bode图 1、幅值穿越频率ωgc bode图中幅值曲线通过O分贝线时对应的频率为幅值穿越频率。 2、相位穿越频率ωpc。 当bode图中相角曲线通过-180°线时对应的频率为相位穿越频率。 MATLAB中，可用函数margin计算幅值穿越频率和相位穿越频率。 3、相位裕量γ 当ω=ωgc时，相频特性∠GH距180°线的相位差γ称为相位裕量。 γ=180°+φ 4、幅值裕量Kg 当ω=ωpc时，开环幅频特性|G(j)H(jw)|的倒数称为幅值裕量。 相位裕量和幅值裕量反映了系统的相对稳定性。 为了使系统稳定，相位裕量γ和幅值裕量Kg必须取正值。 因为正幅值表明了对数幅频特性还可上移Kg(db)才使系统达到临界稳定条件，所以幅值裕量也称为增益裕量。 在实际系统设计中，一般要求γ=30°～60°，kg(db)6db。 5、谐振频率ωr和谐振峰值Mr 如果|G(jw)|在某一频率上具有峰值，则称该频率为谐振频率，该峰值为谐振峰值，分别用ωr和Mr表示。 谐振峰值的幅值可表征系统的相对稳定性，大的谐振峰值意味着系统将产生不理想的瞬态响应，而较小的谐振峰值则表明系统具有良好的阻尼。但是，在实际设计中，更常用相位裕量和增益裕量表征系统的相对稳定性。 6、截止频率ω-3db和带宽 图7.