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第二章 控制系统的数学模型 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 本章的主要内容 控制系统的微分方程-建立 控制系统的传递函数 控制系统的结构图-等效变换 控制系统的信号流图-梅逊公式 各种数学模型的相互转换 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.1 引言 数学模型：描述系统动态特性及其变量之间关系的数学表达式或其它形式的表示。 2.1.1 数学模型的特点 1．相似性和抽象化 组成系统模型的参数的物理含义各不相同，但它们的数学模型的形式很可能是相同的。 2．简化性和精确性 建模的时候，在简化和精确之间折中选择。 3．动态模型 动态模型是指描述系统变量的各阶导数之间关系的微分方程。 4．静态模型 静态模型是指在静态条件下，即描述系统变量的各阶导数为零，描述变量之间关系的代数方程。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.1.2 数学模型的种类 数学模型有多种形式：微分方程、差分方程、状态方程和传递函数、结构图、频率特性等等。 选用哪种模型，一般要视采用的分析方法和系统的类型而定。 例如： 连续系统的单输入/单输出系统的时域分析法，可采用微分方程。 连续多输入多输出系统的时域分析法可以采用状态方程。 频域分析法可以采用频率特性。 离散系统可以采用差分方程，等等。 2.1.3 数学建模的基本方法 1．分析法 2．实验法 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.2 系统微分方程的建立 2.2.1 一般步骤 （1）确定系统的输入量、输出量及内部中间各环节（或元部件）的中间变量，弄清各变量之间的关系； （2）忽略一些次要因素，使问题简化； （3）列写出各部分的原始方程； （4）列写中间变量与其它变量的因果关系式（辅助方程式）； （5）联立上述方程组，消去中间变量，得到系统关于输入输出变量的微分方程； （6）标准化，即将与输入变量有关的各项放到方程式等号的右侧，将与输出变量有关的各项放到方程式等号的左侧，且各阶导数按降幂排列； （7）检验所列方程的准确性。一般而言，所列微分方程的最高阶数应与系统中独立储能元件的个数相等。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.2.2 关于国际单位制 列写微分方程时，各变量和有关参数的单位(量纲) 需采用国际标准制，见下表： 基本单位 导出单位 变 量 名 称 长度 质量 时间 温度 电流 速度 面积 力 力矩 压强 能量 功率 单 位 米 千克 秒 开 安 米/秒 平方米 牛 千克·米 帕 焦 瓦 符 号 m kg s K A m/s m2 N=kg*m/s2 Kg·m Pa=N/m2 J=N*m W=J/S Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.2.3 理想元件的微分方程描述 在电气和机械系统中几种最常见的理想元件有： 1.电容 电容两端电压与电流的关系为： 或 2．电感 流过电感电流与两端的电压的关系为： 或 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyrig