柔性机械臂综述课件.ppt

工作汇报 柔性机械臂的的优点 柔性机械臂具有的优点: (1)用料少 (2)重量轻 (3)耗能低 缺点： 弹性变形 因此 ,在保持上述优点的前提下 ,必须开展对柔性机械臂结构设计以及控制方法的研究。 典型的柔性机械臂示例 柔性机械臂的工业应用 单杆柔性机械臂的建模 1 模型的抽象化与基本假定 2 基本方程的建立 2.1 坐标系 2.2 运动分析 杆L上任一点（x,y）的位置矢量： Oζη坐标系转动的角度： 点（x,y）相对于Oζη系的速度： 点（x,y）的绝对速度： 所以： 2.3 动能和势能的计算 : 2.4 动力学方程 利用Hamilton原理，即： 其中 整理后可得到运动微分方程： （A） （B） 3 用假设模态法对分布参数系统进行离散化 令： 代入（A），（B）式中，得： 进一步整理得常微分方程组： 4 用有限元法求弹性杆的模态 首先建立泛函： 为使泛函取最小，须有 得： 求解固有频率 和振形函数X（x）。 方法： 在区间[xi,xi+1]中，X用Hermite插值多项式表示为： （E） 把E,F式代入δI=0中，有 5 常微分方程组的求解 为了方便编程上位机计算，方程组（C）（D）可用矩阵表示为： 本方法可以推广到多杆柔性系统。 　柔性机器人动力学分析 主要任务： 模化柔性体的相对变形 需要解决如下几个重要问题: (1)变形的描述; (2)变形场的离散化; (3)建模方法; (4)近似分析。 (1)变形的描述 根据选择参照系的不同 ,一般可分为： 相对坐标描述 绝对坐标描述 　(2)变形场的离散化 常见的离散化方法包括： 有限元法 有限段法 集中质量法 假设模态法 (3)建模方法 柔性机器人动力学建模方法主要有两类 ： 矢量力学方法 分析力学方法 早期的研究以 Newton - Euler法为主 ,此外Lagrange方程、 Hamilton 原理和 Kane 方程等在柔性机器人动力学分析中也都得到了比较广泛的应用。 (4)近似分析 柔性机器人运动的特点是大范围刚体运动与弹性变形。包括： 运动弹性静力分析 运动弹性动力分析方法 KED 方法：忽略了弹性振动对大范围刚体运动的影响 柔性机器人振动控制 (1)刚性化处理 (2)前馈补偿法 (3)加速度反馈控制 (4)被动阻尼控制 (5)力反馈控制法 (6)自适应控制 (7)PID控制：常通过调整控制器增益构成自校正控制器或与其它控制方法结合构成复合控制系统以改善控制器性能 。 (8)变结构控制 (9)模糊与神经网络控制 (10)非线性反馈控制 (11)鲁棒控制 关节作动系统控制规律设计 关节作动系统控制是柔性机器人减振的主要途径。 这方面