伺服调机原理课件.ppt

ATL伺服调机原理 陈俊 自动编码器调零：驱动器自动完成寻找编码器Z脉冲与电机U相轴线的偏移量数值。在驱动器内记忆并显示偏移量数值；适用于不同极对数电机装配同一型号的编码器；方便电机和编码器的任意安装，适用于特定场合（有时候电机和编码器装备并不是出厂安装）。 参数调整框图 速度反馈滤波速度反馈滤波是驱动器采集反馈速度进行滤波，用来使得电机运行更加平稳。但是选择反馈速度滤波后，系统的响应速度相应地也降低了。驱动器设计了一个低通滤波器，对反馈速度进行平滑滤波，滤除反馈速度的高频部分，使速度指令变得更加平滑 转矩限制的设定转矩限制功能是计算出机械运行所需的扭矩，为是其不超过该值而对输出扭矩进行限制的功能。在机床发生外部干扰后碰撞等故障时可减轻冲击。若扭矩限制设定的低于运行所需的值，这有可能发生超调或震动。    负载惯量比与机台响应性情况 速度环比列增益需比位置环增益快4-6倍 ?? PA-5参数改为120400(取180) (修改PA-0为315，修改PA-5,PA-6,PA-9，调整刚性) 。??? PA-6参数15(取3)调此参数注意范围比较小,变化比较明显。? PA-9参数2340(取30),此参数调高会振动,低无力,在不振的情况下设大。 PA5 ： 速度环比例增益， 该参数为速度环比例增益KP，值加大，使伺服的动作灵敏、速度加快；KP偏大，电机刚度偏硬而出现啸叫，电机速度波动率大，太大电机会不稳定。值太小，电机偏软会出现爬行现象，且伺服调整动作缓慢，变速、变载时速度有超调，值越小超调量越大，超调过大便会产生低频振荡。加大KP在系统稳定的情况下可减少稳态误差，提高控制精度，但不可能消除误差。PA6 ： 速度环积分增益， 该参数为速度环积分增益，实际加工中设定值与负载的惯量大小有关，设定值取得合适可减小稳态误差，表现为速度波动率减小。值取的过大，会产生抖动，运行速度波动率大。   调机原则1.最佳的伺服响应设定是在几台的性能与机械共振间得到一个平衡2.高响应的伺服需要高响应性的机构配合3.在电机运行停止时，如果出现输出信号值暂时远超过其应达到的稳定值的情况，可将PA-6号参数 速度时间积分常数调大。4在电机处于使能但静止状态时，调整PA-5号（速度增益）参数，在电机不产生震动的情况下调大 增益调整总结1.选择适当的增益调整方式2.估测出正确的负载惯性比3.增益调整应使机台响应最快，而震动不明显 关于伺服的刚性 谢谢! Page ? * Page ? * Page ? * * * 编码器 最贵的零组件，精度在不断提高 伺服马达材料 磁钢：钕铁硼NdFeB ，有易氧化 高温退磁的问题 矽钢片 a．? 在没有使能的情况下，修改PA97号参数，使PA97=1；修改PA4号参数，使PA4=5； b．? 进入编码器调零菜单，Co－，按确认键，显示Co－red。 c．? 给伺服使能son信号(PA55=1)，按确认键，等待编码器调零完成，完成时显示编码器Z脉冲与电机U相轴线的偏移量数值。 d．? 退出编码器调零菜单，断使能(PA55=0)，修改PA4号参数，使PA4＝1or PA4＝0； e．? 进入参数管理菜单EE－，执行EE-SET参数保存操作。 当指令的速度超过电机的追踪能力时，即伺服电机已经赶不上过快的位置指令，从而导致位置偏差报警，这时请降低指令加减速速度至电机能追踪的值，或增大位置偏差允许值 位置环 HZ 震动的产生 停止过程中，电机的微小跳动，经过速度环比例增益后产生震动 kv 速度比例增益 HZ 调大增益 PA-9 加入前馈增益后 PA-10 负载惯量比越大，速度回路响应频率会下降，需增大速度比列增益来维持速度响应频率 动作频度越高的机台需要越好的伺服响应配合 精度要求越高的机台需要越好的伺服响应配合 越高的伺服响应需要设置越高的位置或速度回路响应频率，在多轴应用中，每一轴应设置相同的响应频率，以减少轮毂误差 PA7 电流指令低通滤波系数， 用来限制电流指令频带，避免电流冲击和振荡，使电流响应平稳。值太小，电机会抖动；在没有振荡时，尽量增大设定值。 PA8 速度检测低通滤波系数。 设定值越小滤波效果越明显，过小速度波动增大，会出现运行中抖动厉害；设定值过大时速度波动增大的同时电机伴有啸叫。 PA50 外部模拟指令滤波系数 设定值过小，变速时有超调，且波动大，该值减小将增大对模拟指令的滤波，过小时稳态误差加大（跟随误差加大）运行特性严重滞后，值过大时速度波动变大指令干挠大，会出现抖动。 PA9： 位置环比例增益， 该参数为位置环比例增益，在稳定范围内，尽量设置的较大。位置比例增益大时，一方面使伺服的动作灵敏、速度加快，位置指令