伺服选型流程课件.ppt

* 課程大綱 伺服選用 伺服使用 故障排除 伺服選用流程 伺服選定 注意事項 伺服選定 計算 伺服接線 參數調整 異常處理 回生計算 ※選用何種馬達 1、性能要求：定位、定速、定扭力 2、速度要求：高速、低速 3、定位要求 4、尺寸 5、價格 馬達選用的規格 1、馬達容量（W） 2、馬達額定轉速（rpm） 3、額定扭矩及最大扭矩（N ? m） 4、轉子慣量（kg ? ㎡） 5、是否需要煞車（制動器） 6、體積、重量、尺寸 ※如何選定伺服馬達（1∕3 ） 馬達選用考慮因素 1、負載機構 2、動作模式 3、負載速度 4、定位精度 5、使用環境 ※如何選定伺服馬達（2∕3 ） 減速機構的影響 1、回轉速度：NM = Nt ×R 2、扭力：TL = T? ×（1÷R） 3、慣量（GD2）：GD2 L = GD2 L ×（1÷R）2 1、負載扭力 ◎加速扭力≦馬達最大扭力 ◎連續實效負載扭力≦馬達額定扭力 ◎消耗回生電力＜驅動器內回生容量 ◎負載扭力＜馬達額定扭力 2、負載慣性矩＜3～5倍馬達轉子慣性矩 3、最大移動速度＜馬達最大轉速 4、負載率在85﹪以下 5、馬達的扭矩特性 ※如何選定伺服馬達（3∕3 ） AC伺服馬達的選用流程（1∕2） 伺服機構的確認 （含減速比） 製作運轉曲線（速度曲線） 計算回轉速度 計算負載慣量（GDL2） 計算負載扭力（TL） 選擇伺服馬達 負載慣量 （GDL2）是否低於馬達轉子慣量 的3～5倍 1、增加減速機構 2、降低瞬間負載慣量 （GDL2） 3、更改為容量更大的 馬達 4、變更運轉曲線（速度 曲線） YES NO 計算加減速扭力（Ta?Td） 加速扭力（Ta）與 負載扭力（TL）合計在瞬間最大扭 力（Tmax）以下 YES NO AC伺服馬達的選用流程（2∕2） 計算實效負載扭力（Trms） 實效負載扭力（Trms） 在額定扭力（TM）以下 YES NO 決定使用馬達 ※機械傳動方式 1、滾珠螺桿傳動 2、齒條及小齒輪傳動 應用場合：短距離移動，高精度 齒條 小齒輪 應用場合：較長距離移動 ※機械傳動方式 3、時規皮帶傳動 時規齒輪 時規皮帶 齒 應用場合：大型搬運及精密機械 4、鏈條傳動 應用場合：長距離及高速位移 ※機械傳動方式 5、滾輪送料傳動 送料滾輪直徑 送料滾輪 應用場合：衝床機械定尺寸送料及切割機 6、台車傳動 ※運動方向 2、水平運動 1、旋轉運動 3、垂直運動 通常應用於分度盤 通常應用於滾珠螺、齒輪、皮帶、鏈條傳動元件 通常應用於機械升降軸、機械手臂上下軸 ※伺服馬達容量計算步驟及公式 V? 速度線 TP TL Ts ta tc td tm tcy 扭力線 1、繪製速度曲線圖 ※伺服馬達容量計算步驟及公式 2、計算回轉速度 A、負載端回轉速度（ N? ） N?=依據機械構成而變化 B、馬達端回轉速度（ NM ） NM = N?×R 3、計算負載扭力（TL） TL ＝依據機械構成而變化 4、計算負載慣量（JL） JL ＝依據機械構成而變化 ※伺服馬達容量計算步驟及公式 5、計算負載運行能量（Po） Po ＝ 60 2π ×NM ×TL 6、計算負載啟動能量（Pa） Pa ＝（ ×NM）2 × 60 2π ta JL 7、選定伺服馬達條件 ◎負載扭力（TL）＜馬達額定扭力 ◎ Pa ＋ Po ＝ 1.5～2倍馬達額定輸出功率 ◎ NM≦馬達最大轉速 ◎負載慣量（JL ）＜3～5倍馬達轉子慣量 ※伺服馬達容量計算步驟及公式 8、檢查所選定的伺服馬達 A、啟動扭力檢查（TP） TP＝ ＋TL 啟動扭力（TP）＜瞬間最大扭力 B、停止扭力檢查（TS） Ts＝ －TL 停止扭力（TS）＜瞬間最大扭力 60 ×ta 2π ×NM ×（JM＋JL ） 60 ×td 2π ×NM ×（JM＋JL ） ※伺服馬達容量計算步驟及公式 C、實效扭力檢查（Trms） Trms＝ 實效扭力（Trms）＜額定扭力 tcy TP2 ×ta＋TL2 ×tc＋Ts2 ×td √ ※伺服馬達容量計算相關公式 1、移動