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“机器人技术”课程教学大纲 英文名称：Technology of Robot 课程编号：MACH4269 学时：32 （理论学时：30 ，实验学时：4，课外学时：6） 学分：2 适用对象：机械工程学院相关专业本科生、研究生 先修课程：机械控制工程、机械设计、计算机基础 使用教材及参考书： 1、（美）SAEED B.NIKU 著；孙富春 等译，《机器人学导论——分析、系统及应用》 2006年，电子工业出版社。 2、蔡自兴主编，《机器人学》，清华大学出版社，2000年。 3、（美）John J. Craig 著；貟超等译，《机器人学导论》，机械工业出版社，2008年。 课程性质和目的（100字左右） 性质：专业基础 目的：本课程在学生掌握自动控制理论基础知识、机械设计和计算机基础技术的条件下，了解机器人技术的应用领域，培养学生对机器人技术的兴趣，学习机器人技术的基本原理和方法，了解集成的技术方法。并通过，初步，为今后技术工作，提高开发和创新能力打下基础。学习和掌握的原理、方法与技术，。 实验 上机 讨论 作业 自学 综合 大作业 其他 1.1 2 2 √ √ 第二章机器人系统的设计 1. 机器人系统的总体设计 2. 机器人机械结构设计 教学安排及教学方式 教学环节学时分配 课后环节（请打“√”） 章节数 授课 实验 上机 讨论 作业 自学 综合 大作业 其他 2.1 3 √ 2.2 3 √ 第三章机器人运动学 1. 数学基础、位置姿态描述、奇次坐标变换 2. 常用坐标系、欧拉变换和RPY变换、D-H参数描述 3. 机器人正/逆运动学方程 教学安排及教学方式 教学环节学时分配 课后环节（请打“√”） 章节数 授课 实验 上机 讨论 作业 自学 综合 大作业 其他 3.1 2 3.2 3 √ √ 3.3 3 √ 第章 1. 雅克比矩阵的定义及构造法 2. 典型机器人雅克比矩阵和力雅克比 教学安排及教学方式 教学环节学时分配 课后环节（请打“√”） 章节数 授课 实验 上机 讨论 作业 自学 综合 大作业 其他 4.1 2 4.2 2 √ 第五章机器人动力学 1. 牛顿-欧拉动力学 2. 拉格朗日动力学 教学安排及教学方式 教学环节学时分配 课后环节（请打“√”） 章节数 授课 实验 上机 讨论 作业 自学 综合 大作业 其他 5.1 2 5.2 2 √ 第六章机器人轨迹规划 1. 关节空间法、直角坐标空间法 教学安排及教学方式 教学环节学时分配 课后环节（请打“√”） 章节数 授课 实验 上机 讨论 作业 自学 综合 大作业 其他 6.1 2 √ 第七章机器人控制方法 1. 机器人控制的原则、方法、研究前沿；人工智能理论在机器人的应用等。 2.参观机器人系统 教学安排及教学方式 教学环节学时分配 课后环节（请打“√”） 章节数 授课 实验 上机 讨论 作业 自学 综合 大作业 其他 7.1 2 7.12 2 √ 实践环节 视频介绍机器人的应用，2学时 参观机器人系统， 2学时 六、课外学时分配 章 内容 参考学时（课外） 1 完成项目设计任务 6 考核方式 开卷考试成绩占60%，平时成绩占15%,综合大作业25%； 本课程各教学环节对人才培养目标的贡献度见下表 （仅工科试点学院填写，其他学院自愿参加） 知识能力素质要求 教学环节 课后环节 授课 实验 上机 讨论 作业 自学 综合大作业 其他 K1 ◎ K2 ◎ ◎ K3 ◎ ◎ ◎ A1 ◎ A2 ◎ ◎ A3 ◎ ◎ A4 ◎ ◎ C1 ◎ C2 ◎ ◎ C3 ○ C4 ○ ◎ 注：1、各专业课程贡献度表根据本专业知识、能力、素质培养要求填写。基础课程贡献度根据学校知识、能力、素质培养要求填写。 2、贡献度显著表示为◎，贡献度一般表示为○ 大纲制定者：张 政 大纲审核者：曹秉刚