移动机器人的发展现状及趋势.doc

目录 引言……………………………………………………………………1 一、移动机器人的发展现状…………………………………………2 1.1体系结构自主式移动机器人的复杂性以及当前计算技术的局限性等决定了体系结构是影响机器人性能的主要素2信息感知信息感知来源于传感器3移动机器人控制4路径规划先进的传感技术 高效的信息处理技术 多传感器的信息融合技术智能方法的发展与完善Abstract: The mobile robot is a set of context-aware, dynamic decision-making and planning, behavior control and enforcement and other functions into one integrated system. It focused on the sensor technology, information processing, electronic engineering, computer engineering, automation control engineering and artificial intelligence, multi-disciplinary research, represents the highest achievement of mechatronics, is the scientific and technological development of the most active areas. With the constantly improving performance of the robot, mobile robot significantly expanded range of applications, not only in industry, agriculture, health care, services and other industries widely used, but also in urban security, defense and space exploration areas and other harmful and dangerous situations to get good application. Therefore, the mobile robot technology has been widespread concern around the world. 摘要：智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。自1961年美国Unimation公司研制出世界上第一台往复式工业机器人以来,机器人的发展经历了三个阶段:第一代示教/再现 (Teaching/Playback)机器人,第二代传感控制(Sensorycontrolled)机器人,第三代智能(Inteligent)机器人。机器人以其具有灵活性、提高生产率、改进产品质量、改善劳动条件等优点而得到广泛应用。但是,目前绝大多数机器人的灵活性,只是就其能够反复编程 而言,工作环境相对来说是固定的,所以一般人们称之为操作手(Manipulator)。正如人类活动范围和探索的空间是人类进步的标志一样,机器人的智能同样体现在运动空间的大小上。为了获得更大的独立性,人们也对机器人的灵活性及智能提出更高的要求,要求机器人能够在一定范围内安全运动,完成特定的任务,增强机器人对环境的适应能力。因此,近年来,移动机器人特别是自主式移动机器人成为机器人研究领域的中心之一。1体系结构自主式移动机器人的复杂性以及当前计算技术的局限性等决定了体系结构是影响机器人性能的主要因素自主式移动机器人的智能体现为具有感知 (Sensing)、决策(Decision-making)和行为(Acting)等基本功能。根据实现这些基本功能的过程的不同,常见的体系结构有三类:分层递阶结构(Hierarchical architechure)、行为系统(Behavior system)和黑板系统(Blackboard system)。 2信息感知信息感知来源于传感器对传感器来说,最主要的两个品质是可靠