实现ARM在智能机器人的硬件控制电路的设计.docxVIP

实现ARM在智能机器人的软硬件控制电路的设计与实现作者：xxxxxx（单位：XXXX）摘要：本文根据实际需要在机械加工中实际需要，提高加工效率减少不必要的人力浪费与提高机械加工安全系数。设计了基于ARM的智能机器人硬件控制电路设计，利用μC/OS实时操作系统软件以及通过采用参数模糊PID控制对机器人的关节位置进行控制的介绍与设计。通过实现数据表明此控制电路的设计降低了机器人操作位置跟踪误差，提高机器人控制的处理能力。关键词：机器人；ARM；控制电路；Abstract :In this paper, according to actual needs, in the machining of actual needs, improve processing efficiency to reduce unnecessary waste of manpower and improve the safety coefficient of mechanical processing. The design of the hardware design of intelligent robot based on ARM control circuit, real-time operating system software using mu C/OS and control joint position of the robot is controlled by using the parameters of the fuzzy PID is introduced and the design. Through the implementation of data show that this control circuit design reduces the operating position of the robot tracking error, improve the ability of robot process control.Key words: Robot; ARM; control circuit;引言随着科学技术的不断发展与创新，机器人的发展也逐渐进入了人们的现实生活中。机器人在军事、工业、经济以及在防灾救灾等领域受到关注并且得到应用。对于未来机器人的智能化、实时化、灵活化、精确化、小型化方向的发展成为智能机器人研究的主要课题。智能机器人的控制系统作为其核心部件是尤为重要的。传统的AVR等单片机控制系统的运算能力以及控制能力相对较差、并且结构复杂电路庞大不能满足当前社会生活应用的需要。具有强大计算能力与控制能力的ARM嵌入式微处理器的与实时性较强的Linux操作系统构成的智能机器人的控制系统是未来机器人发展的方向[1]。在国内对于机器人的加工系统操作精度已经提高了原来的3-4倍，并且此项应用技术也得到广泛应用。与以前设计的机器人操作系统相比，当前机器人操作系统采用分散式控制结构，这样不仅大大提高系统的运行速度以及处理能力。并且随着嵌入式系统与CAN- BUS技术的飞速发展，机器人的分布式控制结构发展将受到越来越多的关注。这样形成了上一级主控计算负责整个系统管理以及坐标变换以及轨迹差补运算等，随之下一级计算由多个微处理器组成，相应的每个微处理器具有对应控制功能，从而协调配合完成控制任务，提高智能机器人操作系统的运行速度以及处理能力。在本章中主要研究智能机器人的控制电路的设计，即设计基于ARM处理器的微控制器以及μC/OS-II实时操作系统的运动控制器，在设计过程中采用模糊PID参数设置进一步提高机器人的位置精确度控制性能，满足智能机器人的关节位置控制的多项计算以及处理能力。智能机器人系统设计1、智能机器人系统概述本文研究的智能机器人的系统结构图如图所示，主要由五个轴框架组成机器人的完整本体、以及高精度伺服转台、机器人控制系统和上位机组成。此项机器人主要完成机械加工中的操作能对不同外形尺寸的加工件进行高质量的处理。本文对机器人的操作系统设计采用分布式控制结构，通过此设计结构能够从关节控制系统中的电机电流、速度和位置控制环节的控制速度与机器人的静态误差以及动态性能都有很大改善[1]。本文中智能机器人关节运动驱动装置是由交流伺服电机的电流环和速度环通过伺服电机驱动器控制。运动控制器主要完成电机转动角度位置换控制实现分布式控制。运动控制器还要实现与其他运动控制器以及机器人控制器的I/O口的配合工作，并且与主控计算机的信息进行交互。接受主控制器的控制指令，并且返回关节的当前控制命令。图1 智能机器人的整体结构运动控制器的硬件设计智能机器人二轴运动控制器以ARM微控制器为核心，采用CAN总线与机器人主控制器进行指令通讯。对于机