讲讲工控人最纠结的PID吧!.doc

1. 咱从最基础的说起。。。呵呵。。。先说一个概念。。。系统。。。。。。。 我一说，肯定就有人嚷嚷，什么啊，这么简单，谁不知道系统啊，说点难的来听一听。。。。。呵呵。。。。 是不是啊！！！！呵呵呵。。。这里所说的系统，首先是一个自身稳定系统。。。。自身不稳定系统，是不予考虑的。。 比如这个系统，稍微作用一点外力，这个系统就崩溃了！！（球就掉了）呵呵。。这个不在我们讨论之列。。。。呵呵。。 再一个就是，我们这个系统，要有单一的对应关系，（如上图）。 假如输入输出有复杂的对应关系，一个输入可以对应多个输出，或者多个输入对应一个输出的，也不在我们考虑之列！！（如下图）。。呵呵。。 4. 现在开始深入。。。呵呵。。。我们所指的系统，是有这样性质的，单一的，一个输入对一个输出的系统。。。。。 就像我们要论清辈分问题，就要是比较纯洁的，简单的家庭，像杨振宁娶了翁帆，翁帆他爹又娶了杨振宁孙女的辈分问题，不在我们讨论之列了！！呵呵。。。 单一系统！！一定要是单一的，稳定的系统！！！呵呵。。 对应上面这个系统，给它加一个信号阶跃，i（红色），那么它的输出Q(绿色），这个也好理解嘛，因为有惯性，Q不能完全跟随i。。。 6. 为什么要控制呢？？因为它反映慢嘛！！！那么久才跟上，显然不符合要求，怎么可以让它再快些呢？？？ 这个图不用解释了，谁想到的这个解决办法也不必追究了。。。。反正，这个是可以提高响应速度 7. 把上面那个图不用的部分去掉，以免影响判断，单只有K(比例）控制的系统，是有差的，就是u≠0，因为如果u=0，则u*k也等于零，输出Q也就肯定是0.。。如果要u很小，K就必须很大。。。。。有人想了，那我就直接调节K到∞！。。。。这样也不行。。。如下图。。 K 值太大，超调也就大了，这里画的夸张一下，有利于留下印象。。所以，K太大超过一定范围也不行。。 相比较而言，PID控制就是在里面加了积分，微分量，控制图如上，各位可以对比一下。。。今天到这里。。。过节。。 还是上面那个图，我们先考虑PI控制(也就是比例+积分），画一个 ，把微分先去掉。。。。看看，加进积分因素后，所得的控制结果有哪些方面的改善。。。 如上图。。加进积分因素后，第一个好处是无差了，u等于零了，二是，响应速度提高了，还有一个就是可以看出，当积分作用增强（积分系数增大）时，到达u=0的时间短，但是跟比例K增加时有一个同样的问题存在，就是积分系数越大，超调也就变得越大。。 在一般工业仪表中，需要设置，P，I，D，参数，设定P就是用来设定比例放大倍数K，P跟K成反比，实际上P这里表示的是u，P（也就是u）设的小，表示你希望单比例控制的时候K值要大，同样道理，P（也就是u）设的大，表示你允许的容差大，也就是K小。。可以这样理解P=1/K......但未必是按比例。。只是说P小，意味着K大，P大意味着K小。 I 是用积分时间表示，设的越大，比如设 I =10000000000000000000s，就相当于取消了积分功能。。。。，D是表示微分时间，D 设的时间越短，表示微分作用越弱，如果设 D =0，表示取消了微分作用。说了PI控制，这里面去掉了微分功能，要加上微分功能，控制又会是什么样子呢？？－－-呵呵，明天分解。。。呵呵。。 这是日本理化RKC温控仪的参数设置。。如图，设置P参数，就是如图中标出的宽度。。还有一个Pc参数，是指上半部分的宽度。。因为实际值在设定值以下时，是加热区（我们假设我们的例子是个加热系统），因为没有达到设定值，当然要继续加热，而上半部分为冷却区，因为实际温度高过设定温度，肯定就要开始冷却。。这就是P和Pc两个参数的设置。。 再者偶感觉PID难找到合适数据的关键在于系统的特性变了，一个系统反映在函数上进行分析也是具有比例、积分、微分性质的，当这个系统不变时其系统中的PID参数不变，当系统改变时参数就改变了，比如一个PID控制调节的工艺流程，如果管线上的阀门开度发生了较大的变化，那么这个回路中的比例系数就变了。此时在用PID控制器中的先前设定的PID参数值，偶感觉效果就不如先前了。积分一般写成，K1/S,（为了区分于比例的K，写成K1)如果时间固定，就是S固定，那么K1越大，积分作用越大，但是S就是积分时间越大，算式越小，越接近于零，算式等于零，就是没有积分作用。。找了两个公式你看： 14. 如上图，一般参数输入方式，分成两种方式： 这是一种，多数的参数输入方式，是按这一种进行输入的。 这也是一种参数输入方式，： 可能你说的是这种输入方式，这种方式，所有的系数K增大，都是作用增强的！！ 而按照上面一种输入方式给定参数的话，积分时间约长，作用力越弱！！！ 其实这两种输入方式是一样的，就像