系统建模与动力学3及答案.ppt

状态空间表达式的建立 根据系统的输入输出模型—微分方程建立状态空间表达式 对于n阶线性定常连续系统，微分方程可表示为 可求出与之对应的传递函数，利用上述方法得到其状态空间表达式。 对于微分方程 如果给定初始条件 微分方程有唯一解。于是，可选取状态变量为。 状态空间表达式的建立 于是，状态方程为 输出方程为 写成矩阵形式为 注意：状态变量是 输出变量及其各阶 导数，通常称这组 变量为向变量。 数学上称形如右式 的矩阵为友矩阵或 相伴矩阵。 传递函数与状态空间表达式之间的关系 系统的状态空间表达式为： 对其进行拉普拉斯变换，有 整理后得 在零初始条件下，系统的传递函数为 组合系统的状态空间表达式 在实际物理系统中，一个系统往往由若干个子系统相互连接而成。把两个以上的子系统按一定方式相互连接而成的系统称为组合系统。 对于组合系统，基本的连接 方式是：并联、串联和反馈。 假设有两个线性子系统，其 状态方程和输出方程分别为： 组合系统的状态向量记为 分别是组合系统的输入和输出向量。 1、子系统并联 实行并联的条件是：两个子系统的输入向量和输出向量的维数应分别相等。 并联系统的特点是 并联组合后，系统的状态 空间表达式为： 组合系统的状态空间表达式 组合系统的状态空间表达式 由并联系统的特点，可推导出并连系统的传递函数阵为 2、子系统串联 两个子系统实行串联的条件是：第一个系统的输出向量的维数与第二个系统的输入向量的维数相等。 两个子系统串联后组合系统的状态空间表达式为 传递函数为 注意：在串连组合系统的传递函数阵中，子系统的串联顺序不能随意互换。 组合系统的状态空间表达式 3、子系统反馈连接 两个子系统实行反馈连接的条件是：输入向量 以及输出向量 的维数相同，输入向量 与输出向量 的维数相同。反馈连接的特点是 反馈系统的状态空间表达式为（假定D等于零） 组合系统的传递函数阵为 组合系统的状态空间表达式 例题：试求右图所示两输入 两输出系统的传递函数阵。 解：由系统的方块图可知， 控制器的传递函数阵为 被控对象的传递函数阵为 反馈通道的传递函数阵为 根据反馈系统的传递函数阵的结果，得系统的传递函数为 组合系统的状态空间表达式 把参数代入上式得 简化得 系统的输出量为 注意：输入输出之间存在着耦合现象。要消除耦合现象，系统传递函数阵必须是一个对角阵。消除耦合现象的过程称为解耦。 工业自动控制器 自动控制器是把对象的实际输出值与所要求的值相比较，确定误差，并产生一个使误差至零或微小值的控制信号。自动控制器者中产生控制信号的作用称为控制作用。 工业控制器的分类 1. 双位或继电器型控制器 2. 比例控制器 3. 积分控制器 4. 比例-加-积分控制器 5. 比例-加-微分控制器 6.比例-加-微分-积分控制器 工业控制系统框图 自动控制器 执行机构 被控对象 测量元件 工业自动控制器 自动控制器 控制器通过比较参考输入值（设定值）与输出的测量值，测出动作偏差信号，根据给定的控制策略（控制算法、控制作用），形成控制信号，再经功率放大后输出给执行机构。 执行机构 执行机构是一个元件，它根据控制信号产生对被控对象的输入，使得反馈信号将于参考输入信号相对应。 被控对象 即被控制的物体（或系统）。 测量元件 测量元件是一种装置，它把输出变量变换成为另一个合适的变量，例如位移、压力、电压，用以比较输出与参考输入信号。此元件是在闭环系统中的反馈通路中。控制器的设定点必须转换成一个与测量元件的反馈信号的单位相同的参考输入。 工业自动控制器 一般在工业自动控制其中常见的控制作用有：双位或继电器型 、比例型、积分型、微分和比例型、积分和比例型、积分和微分以及比例型。它们的控制作用如下。 双位或继电器型控制作用 在双位控制系统中，作用元件只有简单的通和断两个固定位置。为说明概念，设从控制器输出的信号是 ，而动作偏差信号是 ，控制作用表示为 其中， 是常数。开关动作之前动作偏差信号必须变化的范围,称为差动间隙. e u u e 工业自动控制器 比例、积分、微分控制作用 对于每一控制作用在控制器 的输出与动作偏差信号之间 的关系是由特定形式的传递 函数来描述。 对于比例控制作用，控制器输出与动作偏差信号之间的关系是