约束与广义坐标课件.ppt

理论力学 分析力学 约束、自由度和广义坐标(1/9) 为什么要分析力学 牛顿力学的困难 表述麻烦：例如球坐标系中的运动方程 约束力/约束关系：增加求解方程的难度和复杂性 分析力学 静力学：根据虚功原理，列平衡方程 方程数目 = 系统的自由度 基于主动力之间的关系，避免约束力/约束关系 动力学：达朗贝尔-拉格朗日方程 虚功原理 + 达朗贝尔原理 是求解复杂系统的动力学问题的普遍方法 可独立于牛顿力学，从变分极值的基本原理得到 √ 约束、自由度和广义坐标(2/9) 约束 力学系统(力学系，力学体系，体系)：n 个相互作用的质点构成一个力学系统 位形：力学系的位置状态，n 个质点需要 3n 个坐标参量(x1,y1,z1),…, (xn,yn,zn)来确定，或写为 xi (i=1,…,3n) 约束：限制质点自由运动的条件 例：Oxy 平面的曲柄连杆的约束 √ 约束、自由度和广义坐标(3/9) 约束方程 设质点组各质点的位置是 ，速度是 有 k 个约束 对于一个具有 n 个质点的体系，如果存在 k 个约束(方程)，那么在确定体系位形变化的 3n 个坐标参量中，只有 3n - k = s 个参量可以独立变化 例：水分子体系的位形？ 无约束——水蒸气，有约束——冰 √ 约束、自由度和广义坐标(4/9) 约束的种类 几何约束，微分约束 几何约束(完整约束)：限制质点的几何位置 例：Oxy 平面的曲柄连杆的约束 约束方程的一般形式 只存在完整约束的力学系称为完整系 √ 约束、自由度和广义坐标(5/9) 微分约束(不完整约束，运动约束)：约束方程中含有时间的一次微分变量(如速度)，并且不可解为坐标之间的关系 例：不断变大的气泡 例：沿直线轨道作纯滚动的车轮 可解为坐标之间的关系 约束方程的一般形式 存在不完整约束的力学系称为不完整系 √ R(t) 微分约束有时可以通过积分变成完整约束。 约束、自由度和广义坐标(6/9) 稳定约束，不稳定约束 稳定约束：约束方程中不会明显地含有时间变量 t 例：一个质点被约束在一个固定不动的球面上运动 约束方程的一般形式 不稳定约束：约束方程中明显地含有时间变量 t 例：一个质点被约束在一个不断变化的球面上运动 约束方程的一般形式 √ 约束、自由度和广义坐标(7/9) 可解约束，不可解约束 不可解约束：约束始终不能解除 例：一个质点连结刚性的杆子 质点到连结点的距离只能是杆长，即始终不能脱离约束 可解约束：约束在某范围内可以被解除 例：一个质点连结在不可伸长的软绳上 质点到连结点的距离不能大于绳长，但可接近连结点，即不大于 r 的范围内脱离了约束 以后仅限于讨论完整、稳定和不可解的约束 √ 约束、自由度和广义坐标(8/9) 自由度 能完全描述一个力学系的运动所需要的、完全独立参量变更数目，称为力学体系的自由度 对于一个具有 n 个质点的体系，如果存在 k 个约束方程，那么体系的自由度是 s = 3n - k 如果 k 个约束方程都是几何约束，那么独立坐标参量的数目等于体系的自由度 如果约束方程中存在微分约束，那么独立坐标参量的数目大于体系的自由度 为什么？ k 个约束方程不能完全确定 k 个参量 √ 约束、自由度和广义坐标(9/9) 广义坐标 用 s ( s = 3n - k ，k 个约束方程)个独立坐标参量 q1,…,qs 的函数表示体系的 3n 个坐标参量 这 s 个独立坐标参量 (能完全确定质点组的位置)称为拉格郎日的广义坐标；广义坐标可以是坐标变量，或是其它参量(如角度) 例：摆长为 l 的单摆 对摆锤的约束方程 独立坐标变量 x,y 或独立参量 都可以作为广义坐标 (广义坐标表述隐含了约束方程) √