《自动控制理论教学课件》第三章 线性系统的时域分析法.pptVIP

3-9(1) 3-4 3-6 3-17 3-20 3-14 3-12(3) 3-13 * * 9.16 * 9.19 * 9.15 * 阻尼比=0.68时调节时间最短 * * 9.17 9.21 * * * 复数表示成模-辐角的形式：指数表示法 * * 左增右减 * * 原理性稳态误差：线性控制系统由于系统结构、输入作用形式和类型所产生的稳态误差。 结构性或附加稳态误差：由于非线性因素引起的系统稳态误差。 * 9.26 3. 劳斯稳定判据的应用 例3-9：已知系统的特征方程： ， 试判断该系统有几个特征根位于与虚轴平行的直线 的右侧。 解：令 ，代入特征方程，整理得以 为变量的 系统特征方程： 结论：第一列各数值的符号改变两 次，该系统有两个极点具有 正实部，即原系统有两个特 征根位于与虚轴平行的直线 的右侧。 例3-10：设比例 — 积分(PI)控制系统如上图所示。其中 为与积分器时间常数有关的待定参数。已知 试用劳斯判据确定使闭环系统稳定的 取值范围。若要求 闭环系统的极点全部位于 垂线之左，问 值范围又 应取多大？ 解：由图可求得系统的闭环传递函数为： 根据劳斯判据，令： 解得： 临界值为： 令 代入 得： 根据劳斯判据，令： 解得： §3-6 线性系统的稳态误差计算 一、误差与(原理性)稳态误差 1. 在系统输入端定义误差 2. 在系统输出端定义误差 按输入端定义的误差可以测量，有一定物理意义；按 输出端定义的误差在系统性能提法中经常用到，但实际中 有时无法测量，因而一般只有数学意义。 对于单位反馈系统，两个定义是一样的。 3. 误差传递函数 误差分解：瞬态分量 + 稳态分量 稳态误差： 当 除原点外，在 右半平面及虚轴解析，即当 的全部极点除坐标原点外，都位于 平面的左半部时， 根据拉氏变换的终值定理有： 例3-11：设单位反馈系统的开环传递函数为 ，输 入信号分别为 及 ，试求 控制系统的稳态误差。 解：系统的误差传递函数为： 1、输入信号为 时 瞬态分量： 稳态分量： 稳态误差： 符合终值定理应用条件，所以也可以直接用终值定理求解： 2、输入信号为 时 瞬态分量： 稳态分量： 显然， 不符合终值定理应用条件，若直接用终值定理求解得： 本题说明：① 使用终值定理要注意条件； ② 稳态误差与输入有关。 二、系统类型 设控制环节的传递函数为： ：控制环节增益 被控对象的传递函数为： ：被控对象增益 反馈环节的传递函数为： ：反馈环节增益 系统的开环传递函数为： 当 时，系统分别称为 型，Ⅰ型， Ⅱ型，Ⅲ型，…系统。 三、给定稳态误差终值的计算 当只需求出 时稳态误差的终值时，可利用拉氏 变换终值定理，但要注意终值定理的条件。 终值定理： 条件： 的全部极点除原点外，都在 平面的左半部。 开环传函： 与方框图中的 不同！ 式中： 称为阶跃误差系数或位置误差系数 显然有： 为保证系统系统在阶跃输入作用下，没有误差，系统的 位置误差系数应为无穷大，相应的系统至少要是Ⅰ型系统。 Ⅰ型系统可称为一阶无差度系统。 1. 阶跃输入下的稳态误差及静态位置误差系数 显然有： 为保证系统的速度误差为零，相应的系统至少要是 Ⅱ型系统。 Ⅱ型系统可称为二阶无差度系统。 2. 斜坡输入下的稳态误差及静态速度误差系数 式中： 称为斜坡误差系数