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哈尔滨工程大学 硕士学位论文 组合导航系统性能评估与试验设计 姓名：王敏 申请学位级别：硕士 专业：导航、制导与控制 指导教师：刘鹰  组合导航系统性能评估与试验设计 摘 组合导航系统通过综合性能评估与优化设计，使得所研制的组合导航系统具有性 能指标先进、技术性能高、研制经费经济合理等优点。尤其是当前军事战略思想已发 生重大变化，军事对抗已从武器装备的对抗发展为装备体系的对抗，对组合导航系统 性能的要求进一步提高。因此，开展组合导航系统性能评估的研究，确保其性能可靠， 具有十分重要的意义。 本文以舰船组合导航系统为背景，首先对组合导航系统性能评估理论的发展方向 及研究成果进行了总结；结合导航系统的发展历史，详细介绍了舰船导航系统的基本 定位原理；介绍了卡尔曼滤波的理论基础一贝叶斯滤波估计，详细介绍了标准卡尔曼 滤波，重点研究了扩展卡尔曼滤波，并在此研究基础上构建了??疘?组合模式的状 态方程与观测方程。 其次研究了评估指标体系建立的选取方法与指标选取时所要遵循的原则，介绍了 各种方法的优缺点。重点研究了集专家个人判断与专家会议两种方法的优点于一体的 德尔菲法。结合使用德尔菲法与聚类分析方法完成了对组合导航系统评估指标体系的 建立。对组合导航系统的结构特点进行分析，确定了对组合导航系统评估采用定量与 定性分析相结合的评估方法。 最后给出了利用数理统计法对组合导航系统定量因素进行评估的方法。结合实验 室环境，以某型综合导航显控台为背景，进行了室内模拟试验。采用数理统计法对试 验数据进行统计，完成了定量因素的评估，结果证明了该方法的有效性。结合组合导 航显控台的定性指标进行了评估。为解决所提出评估思想的实现问题，结合软件工程 学方面的知识，采用模块化思想，实现了组合导航系统性能评估平台的设计。 关键词：组合导航系统；性能评估；评估指标体系；层次分析法  组合导航系统性能评估与试验设计 ???? ?????????????????? ????? ??????? ?? ???? ? ?????????? ????? ?????????? ??? ??????． ?????? ????? ????瑃? ?? ?????????????? ????? ????? ??????? ??? ? ??? ????? ??? ????? ?????? ????琣? ????? ??? ? ????????? ???? ????? ??? ??????? ??? ??? ?????????? ??? ????? ? ?? ?? ??????????? ?????????? ? ??????甌??????? ????? ????? ? ?????甌? ??? ???? ?????．???? ?? ????????畉????? ? ? ????? ??????瓵?瞖?? ?? ???? ?????????? ????????? ? ????? ???? ???  ?????  ? ? ?；；；?唬唬籭???唬籭??唬籭宣??；???齣??唬籭?； ??研究的背景和意义 进入?世纪以来，随着科学技术的发展，特别是高新技术的不断涌现，军事装备 研究领域不断推陈出新，组合导航系统从设计制造到使用维护都发生了本质的变化。 尤其是?世纪初的几场高新技术战争，表明军事对抗已从武器装备的对抗转变为装备 体系的对抗。要使组合导航体系的发展适应军事变革的需要，必须进一步提高该系统 综合评价的科学性。 组合导航系统的研制是一项复杂、意义深远、投资风险高的国防基本建设工作， 是舰船装备迅速迈向现代化的关键。目前我国海军装备的现代化舰船对组合导航系统 提出了很高的要求，而且长期的海上航行经费高、周期长、风险大。考虑到模型重用 性、系统复杂性、环境广泛性、技术先进性、经济性等问题，研发部门对组合导航系 统的考核和评估成为必要而可行的方法，起到了积极作用，带来了可观的经济效益。 做好对组合导航系统的性能评估，能够找到系统设计的不足，并针对这些缺点进 行改进，从而为系统的设计选择最佳方案。该方法能够提高组合导航系统的整体性能， 减少开发的风险；有利于提高系统模型的重用性；能够对系统在运行过程中出现的错 误与不足进行早期检测，尽可能降低系统的总投资，最大限度的减少系统研制需求与 实现装备跨越式发展所产生的矛盾；能够更好地分析问题、解决问题，为组合导航系 统的改进提出依据，使系统的功能更加完善。 组合导航系统的综合评价与优化设计，使得所研制的组合导航系统具有性能指标 先进、技术风险低、研制经费经济合理的优点，对舰船任务使命的完成并确保其战术 性能合格发挥着关键的作用。因此组合导航系统综合评价工作构成了国防工业创新的 核心环节，也是一个