自动控制原理第三章要素.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 静态速度误差系数为 0 型系统 1 型系统 2 型以上系统 3、加速度输入 在加速度输入作用下系统的稳态误差为 静态加速度误差系数 各型系统在加速度输入作用下的稳态误差为： 0、1 型系统 2 型系统 3 型以上系统 小结： 1）位置误差、速度误差、加速度误差，分别指输入是阶跃、斜坡、匀加速度时所引起的输出位置上的误差; 2）概括了0型、I型和II型系统在各种输入量作用下的稳态误差。在对角线以上，稳态误差为无穷大；在对角线以下，则稳态误差为零; 3）静态误差系数Kp、K?和Ka 分别是0型、I型和II型系统的开环静态放大倍数，而?=0,1,2则表示系统中积分环节的数目; 4）对于单位反馈控制系统，输入稳态误差等于输出稳态误差; 5）对于非单位反馈系统：ess=ess’/H(0); 6) 上述结论是以阶跃、斜坡等典型输入信号作用下得到的，有普遍的实用意义----可以把控制信号看成几个典型信号之和，系统的稳态误差可以看成是上述典型信号分别作用下的误差的总和. 例：设有一个非单位反馈控制系统，其 ， 输入信号为r(t)=1(t),试分别确定当Kh为1和0.1时， 系统输出端的稳态位置误差ess’。 解: 由于系统的开环传递函数 故本例为0型系统