自动控制原理第6章_线性系统的校正方法要素.ppt

《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 wwl@zjut.edu.cn 6.1.3 校正方法 (2)PD调节器 6.6 Simulink在控制系统仿真中的应用 键入“Simulink”，会弹出一个Untitled窗口。 复制模块。 模块之间的连接。 选择与删除对象。 点击Simulation菜单中Start，就开始仿真。双击Scope模块就打开示波器，示波器上就显示出系统响应曲线。 问题 ？ 本章小结 1.校正的概念 所谓校正就是在系统不可变部分的基础上，加入适当的校正元件，使系统满足给定的性能指标。 主要有两大类校正方法：分析法与综合法。 2.分析法校正 超前校正的基本原理就是利用超前相角补偿系统的滞后相角，改善系统的动态性能，如增加相角裕度，提高系统稳定性能等。 滞后校正的基本原理是利用滞后网络的高频幅值衰减特性使系统截止频率下降，从而使系统获得足够的相角裕度。 滞后—超前校正是利用迟后校正将系统校正后的穿越频率调整到超前部分的最大相角处的频率。 3.综合法校正 最佳二阶系统、典型三阶系统设计的工程设计方法。 运用Simulink仿真控制系统。 从幅频特性看出：滞后校正的高频段是负增益，对系统中高频噪音有削弱作用，增强抗扰能力。 利用滞后校正的低通滤波所造成的高频衰减特性，降低系统的截止频率，提高系统的相位裕度，以改善系统的暂态性能，这是滞后校正的作