自动控制原理第3章__时域分析法要素.ppt

《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 wwl@zjut.edu.cn 本章的主要内容 3.1 稳定性分析 3.2 暂态性能分析 3.3 稳态性能分析 3.4 MATLAB辅助分析系统时域性能 本章的主要内容 3.1 稳定性分析 3.2 暂态性能分析 3.3 稳态性能分析 3.4 MATLAB辅助分析系统时域性能 例 已知系统的特征方程为 本章的主要内容 3.1 稳定性分析 3.2 暂态性能分析 3.3 稳态性能分析 3.4 MATLAB辅助分析系统时域性能 3.2 暂态性能分析 （1） 阶跃信号 （3）加速度信号（抛物线信号） （5） 正弦信号 3.2.2 暂态性能指标 利用系统的单位阶跃响应曲线的特征来定义控制系统的动态性能指标,直观，含义清楚。 典型的单位阶跃响应曲线（衰减振荡形式） （1） （最大）超调量  系统对于超调量的要求 对一般系统，希望超调量较小。但常希望系统有一点超调，增加系统的快速性。例如，在电动机调速系统中，电动机速度有一点超调是容许的，这时电动机速度跟踪特性较好。 （2）（最大）超调时间 （3） 上升时间 （4）调节时间 典型的单位阶跃响应曲线（非衰减振荡形式） 3.2.3 一阶系统的暂态性能分析 为什么要研究典型系统的性能分析？ 现实中存在大量的系统属于典型的