[32一阶系统的数学模型.pptVIP

例2 例5： * 其闭环传递函数为： 式中， ，称为时间常数，开环放大系数越大，时间常数越小。 由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。其传递函数是 s的一次有理分式。 一阶系统的微分方程为： - 典型的一阶系统的结构图如图所示。 3.2.1 一阶系统的数学模型 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 单位脉冲信号与单位阶跃信号的一阶导数、单位斜坡信号的二阶导数和单位加速度信号的三阶导数相等。 单位脉冲响应与单位阶跃响应的一阶导数、单位斜坡响应的二阶导数和单位加速度响应的三阶导数也相等。 3.2.5 一阶系统的单位加速度响应－－线性系统的特点 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 开环传递函数为: 闭环传递函数为: - 典型结构的二阶系统如右图所示： 由二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。它在控制工程中的应用极为广泛。许多高阶系统在一定的条件下，也可简化为二阶系统来研究。 典型二阶系统的微分方程 ： 3.3.1 典型二阶系统的数学模型 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 称为典型二阶系统的传递函数， 称为阻尼系数， 称为无阻尼振荡圆频率或自然频率。这两个参数称为二阶系统特征参数。T称为二阶系统的时间常数。 其特征根为： 二阶系统的特征方程为： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 注意：当 不同时，特征根有不同的形式，系统的阶跃响应形式也不同。它的阶跃响应有振荡和非振荡两种情况。 ⒈ 当 时，特征方程有一对共轭的虚根，称为零(无)阻尼系统，系统的阶跃响应为持续的等幅振荡。 ⒉ 当 时，特征方程有一对实部为负的共轭复根，称为欠阻尼系统，系统的阶跃响应为衰减的振荡过程。 ⒊ 当 时，特征方程有一对相等的实根，称为临界阻尼系统，系统的阶跃响应为非振荡过程。 ⒋ 当 时，特征方程有一对不等的实根，称为过阻尼系统，系统的阶跃响应为非振荡过程。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应形式如下表所示： 单位阶跃响应 极点位置 特征根 阻尼系数 单调上升 两个互异负实根 单调上升 一对负实重根 衰减振荡 一对共轭复根(左半平面） 等幅周期振荡 一对共轭虚根 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3.3.3 典型二阶系统的性能指标（衰减振荡瞬态过程） 最大超调量 2、调节时间 ： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. [例] 有一位置随动系统，其方块图如图所示。其中K=4，T=1。试求： (1) 该系统的无阻尼振荡频率 wn；(2)系统的阻尼系数z；(3)系统超调量d%和和调整时间ts；（4）如果要求z＝0.707，在不改变时间常数T的情况下，应怎样改变系统开环放大系数K。 解： 系统的闭环传递函数为: Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3