（精）第三章 位姿描述和齐次变换.pptVIP

3.2 位姿描述与坐标变换 3.2.1????刚体位置姿态（位姿）描述 3.2.2 坐标变换 3.3 齐次坐标与齐次变换 复合变换式 可以表示成等价的齐次变换式。 3.4 齐次变换的性质 3.5 旋转变换通式 二. 等效转轴与等效转角 1、绕固定坐标系依次进行的坐标系转换，各齐次变换矩阵按“从右向左”依次相乘原则进行运算（右乘）。 一.变换过程的相对性 = RPY角 R P Y RPY角反解： 2、绕动坐标系依次进行的齐次变换，按“从左向右”的原则依次相乘(左乘）。 = z-y-x欧拉角： 相对于固定坐标系运动 相对于活动坐标系运动 齐次变换的相对性 齐次坐标变换过程是可逆的. 若有 ，则逆变换 。 二.变换过程的可逆性 所以有 对应元素相等得 所以得 三.变换过程的封闭性 因此有 由上面两式得变换方程： 画出空间尺寸链图为: 例 3.5 如图所示，从{0}系到{3}系依次经过{1}系和{2}系的变换,①用两种方法求 和 ，第一种根据齐次变换矩阵的几何意义求解，另一种采用坐标系依次变换的方法；②求 （用两种方法）； ③画出{0}到{3}的空间尺寸链图。 空间尺寸链图： 一.旋转变换通式 ? 如果不是，要采用其对应的单位方向矢量 　　令