控制工程基础1解析.ppt

2.3 拉氏变换与反变换 机电控制工程所涉及的数学问题较多，经常要解算一些线性微分方程。如果用拉普拉斯变换求解线性微分方程，可将经典数学中的微积分运算转化为代数运算，又能够单独地表明初始条件的影响，并有变换表可查找，因而是一种较为简便的工程数学方法。 能够把描述系统运动状态的微分方程很方便的转换为系统的传递函数，并由此发展出分析和设计控制系统的工程方法。 2-11 基于方框图简化法则，求图示系统的闭环传递函数。 Xi(s) G1 G2 G3 H2 H1 G4 Xo(s) a) 第二章 数学模型 系统信号流图和梅逊公式 信号流图起源于梅逊（S. J. MASON）利用图示法来描述一个和一组线性代数方程，是由节 点和支路组成的一种信号传递网络。 信号流图及其术语 节点 表示变量或信号，其值等于所有进入该节点的信号之和。节点用“?”表示。 第二章 数学模型 支路 连接两个节点的定向线段，用支路增益（传递函数）表示方程式中两个变量的因果关系。支路相当于乘法器。信号在支路上沿箭头单向传递。 例： x1 x2 x3 x4 x5 x5 1 e a f b d c 1 g 第二章 数学模型 输入节点（源节点） 只有输出的节点，代表系统的输入变量。 输出节点（阱节点、汇点） 只有输入的节点，代表系统的输出变量。 源节点 汇点 x1 x2 x3 x4