控制理论其应用-李雅普诺夫稳定性2解析.pptVIP

??????????????????????????????? ??????????????????????????????? * 现代控制理论部分 哈尔滨工业大学 Harbin Institute of Technology Modern Control Theory 授课教师 何景峰 第5章李雅普诺夫稳定性 哈尔滨工业大学 Harbin Institute of Technology Lyapunovs Stability Theory 5.1 李雅普诺夫稳定性概念 5.2 李雅普诺夫第一法（间接法） 5.3 李雅普诺夫第二法（直接法） 本章目录 第一法的不足： 5.2 李雅普诺夫第一法 平衡状态处进行线性化，具有近似性。 不能给出稳定性的范围。 5.3 李雅普诺夫第二法 一个振动例子： 5.3 李雅普诺夫第二法 如果存在能量衰减，最终会停在平衡位置， 此时能量最小。 弹性棒 k 小球 m 给我们的启示： 5.3 李雅普诺夫第二法 例如用一个标量函数 表示系统能量。 表示系统能量的变化。 能量大 能否根据能量函数及导数的定号性，来判断系统的稳定性？ 可否根据能量函数及其变化，来判断系统的稳定性？ 定义5.3.1 正定函数： 5.3 李雅普诺夫第二法 有连续的偏导数； ； 当 时，