计算机控制系统课程设计要素.doc

计算机控制系统课程设计研究报告 实验名称：模型预测控制 姓名：张欣瑶 学号：12101010104 班级：自12-1 日期：2015/12/29 一、实验目的 1，了解熟悉MATLAB仿真软件的基本操作方法。 2，学会使用模型预测控制器解决问题。 3、掌握模型预测控制原理及结构。 二、实验内容 在MATLAB仿真软件环境下，运用模型控制系统构造伺服控制器。在Simulink中对输入量以及输出量进行检测，调试并确保系统运行时，输出量的值在规定范围内，并且跟踪良好。 三、实验原理 1、伺服机构 上图为位置伺服机构系统结构图，该系统由直流电机、变速箱、弹性轴和负载组成。 该伺服机构的微分方程式为： 上述方程式中，V为施加电压，T为负载上的力矩，ΩL为负载角速度，ΩM为电机轴角速度。 伺服系统模型参数如下图： （注：此表从上至下符号依次为：扭转刚度，电机常数，电机惯量，负载惯量，齿轮比，电机粘滞摩擦系数，负载粘滞摩擦系数，电枢电阻） 2、控制器目标以及限制 控制器必须设置负载的角度位置ΩL，通过调整所施加的电压V的唯一可用的测量反馈是ΩL。 弹性轴具有有限的抗剪强度，所以在规定的范围内即必须保持扭矩T的绝对值小于等于78.5Nm。 此外，所施加的电压必须保持在范围内即V的绝对值小于等于220V。 该系统有一个输入量V，