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5-5 控制系统的相对稳定性 一、相对稳定性的概念 在工程应用中，由于环境温度的变化、元件的老化以及元件的更换等，会引起系统参数的改变，从而有可能破坏系统的稳定性。因此在选择元件和确定系统参数时，不仅要考虑系统的稳定性，还要求系统有一定的稳定程度，这就是自动控制系统的相对稳定性问题。 已知两个最小相位系统的奈氏曲线如图（a）和（b）红线所示。 二、稳定裕度 通常用稳定裕度来衡量系统的相对稳定性或系统的稳定程度，其中包括系统的相角裕度和幅值裕度。 对于最小相位系统，若相角裕度 ，系统稳定（图a），且 值愈大，系统的相对稳定性愈好。如果相角裕度 ，系统则不稳定（ 图 a’）。当 时，系统的开环频率特性曲线穿过 点，系统处于临界稳定状态。 三、相角裕度和幅值裕度的求解方法 通常有三种求解系统相角裕度和幅值裕度的方法，即解析法、极坐标图法和伯德图法。 （一） 解析法 例 5-9 已知最小相位系统的开环传递函数为 试求出该系统的幅值裕度和相角裕度。 令 ，得 令