差分增强系统分类和局域差分GPS技术精讲.ppt

RTK流动站的数据处理和控制软件 RTK系统-流动站 常用设备：Trimble 4700/5700，Leica 1200…… RTK系统-数据链路 UHF/VHF 速度一般在200到4800bps，非连接 优点：面状广播式，可以同时供多个用户使用，通信接入方式透明（RS-232接口） 缺点：易受干扰，；陆地作用距离有限（经验值1w/km） 公众网络：GSM，CDMA，GPRS 速度一般在4800到150kbps，面向连接的方式 优点：可靠性好，距离不受限制 缺点：受到公众网络的通信条件影响。 RTK作业误差 与卫星有关 与传播路径有关 与接收机有关 与观测环境有关 多基站RTK 流动站处理方式 单站处理 根据信号强度或距离选择基准站进行常规RTK作业 在某基准站出问题的情况下进行切换。 本质上是常规RTK。 要求流动站通信设备具备自动扫频功能。 多站处理 同时接收各基准站数据，处理时进行加权或组合处理 对接收机运算能力要求很高 要求流动站通信设备具备多通道接收能力。 反向RTK 工作原理 基准站（数据中心） 接收流动站的原始数据 进行实时差分解算 获取流动站绝对坐标 流动站 采集原始观测数据，并发送给基准站 优劣势 增加数据中心的负担 减少流动站的计算量和成本 RTK常见问题 可用性 可靠性 适用性 定位延迟 常规RTK存在的问题 工作距离短 定位精度随距离的增加而显著降低 单参考站模式可靠性差 大的区域内作业需要多次设站或设立多个参考站。 RTK作业可用性问题 可用性问题：初始化时间过长（浮动解到固定解的时间），主要受卫星数、电离层、多路径等综合影响。 空间可用性 距离：一般作业不要超过15km，南方地区更短。 环境：实验表明，距离地面1-2米的地方多路径影响最为明显。 时间可用性 时间段：避免中午及下午电离层高峰时期的作业 卫星数：6颗卫星作业较为可靠。 RTK作业中可靠性的问题 可靠性问题：固定解的可靠程度 精度指标：各种仪器给出的RTK精度实际上是固定整周后的定位精度（内符合），不是与已知结果的比较（外符合）。 整周固定：某些情况下固定的整周数是错误的，内符合很好，但外符合很差。 可靠性指标：某些仪器给出了95%、99%或者99。999%的精度指标，实际是可靠性指标，即达到正常精度的概率。 RTK作业中适用性和定位延迟 适用性问题：遮挡条件下的作业 原因：遮挡造成信号失锁，导致重新搜索整周 解决方法： 单历元整周模糊度的固定，但目前的算法可靠性不高，是目前的研究热点。 运动中初始化：OTF，必须具备双频，采样率提高会有一定的好处。 定位延迟 原因：信号传输、RTK计算 解决方法：控制运动速度，正反向运动。 * 单点的分分 * 刘晖老师讲精密单点定位后已经讲了部分CORS的内容 * * * 这么分的原因完全是根据对数据链的要求，原始观测数据的取值范围一般在 之间，准载波相位差分技术的 * * 进行常规RTK工作时，除需配备基准站接收机和流动站接收机外，还需要数据通讯设备，基准站需将自己所获得的载波相位观测值及站坐标，通过数据通信链实时播发给在其周围工作的动态用户。流动站数据处理模块使用动态差分定位的方式确定出流动站相对应基准站的位置，然后根据基准站的坐标求得自己的瞬时绝对位置。 * * 各种机器都给出了RTK的精度，如RMS 值等等的， * 卫星导航差分与增强系统 第二讲 差分与增强系统分类和GNSS局域差分技术 主要内容 差分增强系统分类 局域差分GPS实时定位技术 局域差分GPS的作用和优缺点 常规RTK技术 常规RTK概述 RTK类型 RTK系统 RTK的作业误差 多基准站RTK RTK应用常见问题 GNSS定位技术发展历史 非差相位精密单点定位 （PPP） 网络RTK技术 伪距单点定位 伪距差分定位 载波静态定位 绝对定位 相对定位 常规RTK 广域差分定位 PPP-RTK技术 第一代 第二代 第三代 第四代 差分GNSS的分类 根据时效性 实时差分 事后差分 根据运动状态 静静差分 静动差分 动动差分 根据观测值类型 伪距差分 载波相位差分 根据差分观测值类型 位置差分（坐标差分） 观测值差分 根据工作原理和差分模型 局域差分（LADGPS – Local Area DGPS） 单基准站差分 多基准站差分 广域差分（WADGPS – Wide Area DGPS） 全球差分 位置差分 距离差分 距离改正 坐标改正 实时差分 基准站设备 通信模块 基准站接收机 接收观测数据 生成差分改正数 写入到通讯模块端口 通信方式 UHF（陆地15km） 公共无线网络(GPRS/CDMA) 流动站设备 通信模块 流动站接收机 接收观测数据 接收差分改正数 差分解算 事后差分 同步原始观测数据采